魯桓公的車往齊國境外趕，大約走了七八里路，距離國門二里地的樣子，公子彭生見魯侯熟睡，伸出胳膊用盡力氣猛拉魯桓公的脅部。彭生力大，其臂如鐵，只听得還在睡夢中的魯桓公，「哎呀」一聲慘叫，從腋下到肋骨盡處的部分一下子被拉舍，剎那間，血流滿車，頃刻喪命。
可嘆這個魯桓公，本是年青有為的一國之君，落得個被妻子背叛，還被奸夫大舅子殺害的下場。
色令智昏，堂堂一個諸侯王齊襄公竟為了一份不軌戀，竟然害人性命。我們實在費解！
放在今天，研究中國古代史的學者則說，這事一點兒也不難理解。首先，這是發生在春秋時代的事。第二，這是發生在王室內宮和上流社會的事，史家公認這是家族血緣觀念最為淡薄的一個族群。在王權或皇權魔杖向心力的作用下，人倫、血緣、親情皆無可避免地發生裂變、分解和淡化。為所欲為和無所不能的皇權特征決定了親情法則失靈，也就不足為怪了。第三，也是一重要的一點就是，18年前兄妹倆的是一種極端的病態行為，因而也不能常理來解釋。要知道，古往今來，許多偏直的病態思維和行為，都不是常理所能闡釋的。（引自吳正章）
公子彭生將魯桓公結果了後，趕上了國門邊疆等待的文姜，他故作驚懼萬狀地向文姜報告說︰「魯侯酗酒傷肝，車行顛簸中竟然氣絕身亡！」
一听丈夫死了，文姜很意外，一時不知如何是好，也不明事情真相，只好趕快報告齊襄公，並命令暫時停止行程，就地扎營護喪。
齊襄公不久便趕到，假作悲痛模樣，命令厚殮妹夫，並以酒後中毒向魯國報喪。
魯國姬姓宗室及臣民听到魯桓公的死訊，自然是憤怒異常，雖然懷疑其中必有蹊蹺，但查無實據，又加上魯弱齊強，倘若冒然出兵，猶如以卵擊石。萬般無奈，只好先行扶正世子姬同（文姜的長子）嗣位為魯莊公，隨即派人前往齊國迎接桓公的靈柩，外交辭令上嚴正聲明，要求齊襄公，追查國君猝死的原因，要求齊國給一個交代。