盛唐之所以強盛，與其強大的軍事力量分不開，連年對外戰爭與民間尚武，游俠成風不無干系，連士子都有要求通曉弓馬騎射的基本功的傳統。特別自從武則天開創武科舉以來，國家號稱天朝上國百萬雄師不是夸口的，（就算到了晚唐憲宗元和二年為例，光在籍軍丁有八十三萬，而且還不包括各地藩鎮違制私募的兵員和地方豪強的家兵團練。）早期唐朝軍隊沿用「府兵制」。以班田制的農戶為基礎，于天下各道、州、縣要沖設軍府六百三十四所，總稱折沖府，依編制規模大小分置上、中、下、三等，府長官折沖都尉（正四品），副長官左、右果毅都尉，在府下設有團（又稱營），官校尉，團下有隊，設隊正，隊下為伙，設伙長。每營下轄五隊，每隊下領三伙，每伙領五位什長，各領十丁。以營為基本單位。按軍種的功能和配備還可分中壘、屯騎、射生、越騎、步伍、長水等。其部屬官品級依次為︰別駕、長史、六曹尉、參軍。主管各地戍軍及軍戶，府依規模分上、中、下三等，兵役以一年五番輪流執役，約為1000－4000人，最多時全國有六百多府，共計軍卒七十余萬。常年保持三分之一在役。于中央設十六衛將軍衙門專事天下軍馬，分別為︰左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右金吾衛、左右領軍衛、左右監門衛、左右千牛衛。除左右監門衛、左右千牛衛督京師兵馬外其他各衛還兼領關中三百多府府兵。最高上將軍基本不設、以大將軍總領諸衛、十六衛每衛長官為賜號將軍、下設中郎、中郎將、左右郎將、以及錄事參軍、倉曹、兵曹、騎曹、冑曹參軍。每衛維持衛軍25000－40000人，所領為常備軍。衛軍基層營編制略高于府兵，習慣統稱為鷹揚衛，營官上多一級旅帥，長官為鷹揚郎將，品級高于府兵果毅都尉。約常備兵馬二三十萬左右。（前身為長從宿衛又稱纊騎）
長安內城皇城另有皇家禁衛左右羽林軍，左右龍武軍、左右神武軍為皇帝親衛部隊、合稱北衙六軍又稱北軍，最高長官統軍、大將軍、（後加殿中、前、後、左、右護軍，左右中尉、同正、特進等職）各軍領軍將軍及部屬設置同衛軍。在地方，中央下轄天下十六道（同最原始的省，規模要大的多）及數個大都護府、都督府，在道一級設節度使.都督、都護三種軍區編制，以節度使權力最全面，同常設元帥，但轄地固定署理數州軍政防務。于邊境設大都督，都督，同樣總領數州軍政大權，管轄範圍大小不固定。邊庭設都督上設大都護府，都護府，除統轄邊防外還兼處理邊地各族事務同衛軍大將軍皆為正三品。
當時作為主要兵源的府兵執役分征防兩種，征即臨時調派，防則固定上防，除親身上番外，還可以輸資代番（花錢請人），依軍職大小和距離繳納一定的絹或錢，執役的都是永業田的農戶，一年五番，一般最長不得超過三年，否則容易造成士兵逃亡。
軍府按性質又有內府外府之分，內府就是京師地區戍軍，同京師宿衛軍三衛，以及太子三府三衛合稱南軍（也稱南衙宿衛、纊騎），與之相應的就是天子親檢的北衙禁衛六軍又稱北軍，前者多為宰相領下十六衛之金吾衛將官所轄，駐地太極宮前朱雀門內，後者一般為親王或內庭中官領，軍餃屬十六衛監門衛，居御苑中。而所謂五府即京畿五州所出的府兵，三衛即勛、翎、策等內城衛，分左右兩部，多為大臣世官子弟出任，為一般士大夫世家子弟進身之階，其中又屬策衛是諸衛府中最為皇家親信，可以宿衛內庭，列于內仗，凡朝會出行，還和左右衛、左右武衛、左右驍衛的署兵一起交錯立仗，或在京城諸門，交錯擔任「助捕」「巡警」等任務。以上統稱宿衛軍，和北軍交錯共當京師防務，太子三府三衛即太子衛隊儀仗，軍職官餃同上但，規模要小的多，一般由八輔中太師，太保、太傅等三孤三少名義上掛領。
禁兵最初是羽林屯兵，又稱北門屯軍，屯所玄武門，可以遠溯到唐高祖自太原起兵時追隨後自願留宿的親軍，每軍編制約二萬，年代久遠，皆以其子承父職，又稱世襲父子兵；
龍武軍起源于唐太宗貞觀時，擇善**騎者設飛騎七營，經歷代累計擴編至萬騎，後為因助當今玄宗皇帝有功，增補擴編為左右龍武軍，各15000人，為京師各軍中唯一的騎兵部隊；
神武軍系出自邊軍輪換時選拔的精銳，數量最少，（後經重置該為神策軍兵勢最重）皇帝用不同系統的兵源相互擎制，避免了將領同出一門下，防止個人專權，並借以此保持軍隊的戰斗力。
當時南北衙輪流宿值，不但駐屯和值宿交錯，連將領也相互滲透交錯管轄，皇帝就是通過這種「相互檢侍」的方法，以達到互相節制的避免某將領的權力過大的目的，由于駐地交錯要想進入對方營防就必須執赦書，經引駕仗官和監門官奏復方可入。（但後來的太監專政打破了這種制衡，總領禁衛大權，肆意廢立更替甚至謀殺天子）
領天下兵馬主力的各衛大將軍一職多為虛餃，由權臣或親王充任，由將軍主持實務，而大都督、大都護也是由外藩親王或部族首領充任名義，平時各衛有兵卻無權調動，兵部有權調兵卻無兵可管，相互節制，只有皇帝詔旨才能令兩者合一，大軍出動。
而邊軍系統采取的是世襲軍戶制，類似羽林軍中的父子兵，即由最初由朝廷招募的義勇為邊軍基礎，就地安置，建立軍戶，軍戶可以免除相當的稅賦徭役，作為條件，每戶必須世代出丁進補上代邊軍的缺額。
衛軍是朝廷從府兵中選拔善戰者組成的野戰部隊，邊軍則相當于現代的世襲邊防軍，府兵為各地守備部隊和衛軍的後備兵源，都屬常備軍，（此外，還有部分來自各鎮節度使的地方部隊等系統的兵源，以貞觀十九年，唐太宗出兵高勾麗為例，出征的除了隨駕禁軍，五衛衛軍，江、峽、淮、嶺諸府府兵，營州，松漠都督的邊軍，平盧、盧龍鎮的地方團練軍，還有突厥、羌、鮮卑等族的蕃兵，附從的契丹、奚等藩部的族兵，新羅、百濟等屬國的從軍，以及臨時招募佣軍性質的「義從」，浩浩蕩蕩的幾十萬之眾）