()主體劇情一千年前阻止了幽冥軍團的戰士，本身共有四副鎧甲，但是其中一副被路法奪取。鎧甲本身內置了戰斗數據，其威力亦會隨著召喚者的「意能」而增強。每一位召喚者必須要跟密修者簽下契約才能使用其鎧甲，而簽下契約之後，召喚器便會自動出現在召喚者面前。每一件鎧甲都有專用的「召喚卡」以啟動武器和技能，而召喚器本身也有直接把附身于人類的幽冥魔強制封印。而在各自的召喚器上，有著地球能晶的定位密碼，並只有在召喚者合體鎧甲時去下並同時得到三個召喚器才能得到整組密碼。最後一集，因皮爾王貪污，三位鎧甲勇士的真面目出現了（召喚者不詳，但聲音听起來是幽冥三軍團的領導人）恭喜他們三人戰勝了路法並讓他們留下召喚器，並告訴有可能會有其它的敵人。具體劇情有一個距離地球七萬光年的星球「阿瑞斯星」阿瑞斯星是整個銀河系的守護星球。阿瑞斯擁有一支由三大軍團所組成的鎧甲部隊。整個銀河系里的星球，都是由這支強大的部隊所保護。皮爾王是阿瑞斯星球的統治者，而掌管鎧甲部隊的路法總長則協助皮爾王坐上銀河系霸主的寶座。兩人一文一武合作無間，直到有一天，阿瑞斯星球盛傳路法總長蓄謀叛變的消息。被激怒的皮爾王，將路法總長及其二十四名禁衛戰士重判貪嗔痴三極罪。一場奪權的戰火開始延燒，寡不敵眾的路法叛軍在撤離阿瑞斯星之前，偷走鎮星之寶修羅鎧甲和庚金剛杵。修羅鎧甲擁有無法估計的可怕力量，而庚金剛杵更是銀河系最高科技結晶，它能重新建構所有生物與非生物體的分子結構，具有控制萬物的能力。皮爾王發出銀河追捕令並派鎧甲部隊捉拿這二十四名重犯。但是路法總長與二十三名禁衛戰士在離開阿瑞斯星球後，即展開瘋狂的能晶奪取計劃，因為宇宙法規定只要擁有銀河系過半星球的統治權就能成為銀河系的統治者。而取得統治權最快的方式就是拿到平衡宇宙磁場與創造繁衍能量的星球生命之石「能晶」。刑天小隊在追擊幽冥軍團的過程中發現，地球已是路法取得過半星球能晶的最後關鍵。這場銀河保衛戰刑天小隊未能完全殲敵。但是他們已經將地球能晶的設定改為運動狀態。並將定位密碼鎖在三副鎧甲召喚器中。只有在召喚人合體鎧甲時取下並同時得到三個召喚器才能得到整組密碼。也就是說召喚人將與鎧甲召喚器共存亡。找回修羅鎧甲和庚金剛杵是確保地球和平的唯一辦法。還有必須在路法復活前找到。這是繼帝皇俠消滅全數異能獸十年後的故事，雖然異能獸已消滅，但卻在各地出現」妖獸人大肆破壞"的現象，幕後指使則是比五大護法還要強大的路法大帝，不過老謀深算的路法借由躲入在一件衣服上逃過一劫，並誓言在1000年後的某個年份，他會再回來並重新率領幽冥部隊再來奪取召喚器，到時候就能將地球的能晶找出來。1000年後，路法果然在天、地、人三方都對自己最有利的時間找到了復活並召喚自己部隊的方式，首先，他利用貪婪的巴總裁（是鎧甲勇士之帝皇俠中的巴豆），將自己的部屬一個個恢復生命，再命令他們不斷做壞事來增加戰斗能量和累積路法自己復活的能量！並且最終穿上力量最強的修羅鎧甲！3個原本個x ng截然不同的青年人機緣巧合地成為新一代的鎧甲召喚人，成為刑天俠，飛影俠及金剛俠，他們在一次又一次的戰斗中增強了戰斗能力、並體會到法、天、地、人合一的力量和戰斗的真義，最終刑天小隊能否將路法與他的幽冥部隊擊退，地球存亡便托負在這三位熱血青年的手上。歡歡鐵板燒由歡迎開設的店鋪，亦是鎧甲勇士的基地，至于上方的公寓則是眾人的居住點。燒烤店內的鐵板下裝有用來計算事情的「時空顯示盤」。巴王集團由巴董建立的公司，擁有不少盈利。希望市zh ngf 的網絡系統也是使用其設計的系統。是當地的納稅大戶，世界500強企業之一。鎮魔塔位于希望市市郊，封印著幽冥軍團的地方，一直由密修家族看管，實際為當時幽冥軍團來到地球時的太空船。里面的風鈴能感應幽冥獸復活時產生的波動，同時令燒烤店內的風鈴發聲的j ng報機能。塔內藏著庚金剛杵。其實鎮魔塔就是路法太空船的船尾，船頭在鎮魔塔的下面，用庚金剛杵並插上磁能球在八卦盤上一轉太空船就會啟動。幸福快遞小天為了夢想而創立的一間小型快遞公司，共有7名員工（柚子、小飛、柚子請來的五個加上一些新請的員工）幸福快遞就成立了。阿瑞斯星球一個位于地球七萬光年的星球，是銀河系的守護星球。鎧甲勇士與幽冥魔的故鄉。擁有一支由三大軍團所組成的鎧甲部隊。星球本身以及整個銀河系里的星球，都是由這支強大的部隊所保護。皮爾王是星球首長，後因貪污而下台，現由路易士擔任；路法曾任阿瑞斯軍團主席，後叛變。能晶所有星系中的星體（包括地球）都存在的生命物質，依靠此能晶就能夠在此星球上繁衍生存，相反當失去能晶時，此星球的生命跡象會消失。能晶是一個星球的能量，也是一個星球用來吸收宇宙能量制造氧氣、引力、風、生命的重要元素。而能晶也是能決定「銀河之王」的權利的證據，只要取得過半的能晶，就能當上銀河之王。（當上銀河之王還有另一種方法，那就是通過阿瑞斯星的投票制度，而此制度已被皮爾王廢除，故因此路法采用了此方法）歷任之王第一任︰皮爾。60集因為貪污被下台。以前還拒絕新一任統治者的投票選舉。（巴魯說過）第二任︰路易士。60集皮爾下台後新一任銀河之王。