《黃庭經》是道教上清派的重要經典，也被內丹家奉為內丹修煉的主要經典，屬于洞玄部。現傳《黃庭經》有《黃庭內景玉經》、《黃庭外景玉經》、《黃庭中景玉經》三種，因中經出現較晚，可以暫置不論書中認為人體各處都有神仙，首次提出了三丹田的理論。介紹了許多存思觀想的方法。關于內外經的作者、成書年代及其相互關系，向來有多種說法。今人王明先生在《黃帝經考》中曾作詳細考證，認為魏晉之際，民間已有私藏七言韻語體《黃庭》草本。大約在晉武帝太康九年（288年），女道士魏華存得到這個《黃庭》草本並加以注述；或有道士口授，華存筆錄而寫成定本《黃帝內景經》。晉成帝咸和九年（334年），魏華存去世，《黃庭外景經》約在這前後問世，它是在《內經》的基礎上撰寫而成的，作者不祥。這是主張《內經》在《外經》之前出現。歷史上也有人認為《內經》在《外經》之後出現的，如歐陽修等。
《內經》與《外經》旨意相通，這點是無疑問的。歷來校注本經的較多，今所見最早注本為唐玄宗時隱士白履忠（號梁丘子）注的，收入《雲笈七簽》和《修真十書》，另有胡?、歐陽修、劉處玄、蔣慎修等都注過《黃庭經》，而清人董德寧《黃庭經發微》較曉暢易懂，陳攖寧《黃庭經講義》分類詮釋，解難釋晦。據《雲笈七簽》本，《內景經》共36章，每章以句首二字作為標題，正文計416句，2912字；《外景經》分上中下三部，計98句，686字。別本與此大略相同。經名「黃庭」一辭的含義，有不同的解釋。《正統道藏》染丘子注序︰「黃者，中央之色也；庭者，四方之中也。外指事，即天中地中人中；內指事，即腦中心中脾中，故曰‘黃庭’。
內者，心也；景者，象也。外象諭，即日月星辰雲霞之象；內象諭，即血肉筋骨髒腑之象也。心居身內，存觀一體之象色，故曰內景也。」王明《黃庭經考•釋題》說︰「按黃庭三宮，上宮腦中，中宮心中，下宮脾中，黃為中央之色，庭為四方之中，並具中義。內景者，含氣養精，內視神象︰似義取雙關。」今人陳攖寧認為庭乃階前空地，故黃庭表示中空的意思，對人體而言就是臍內空處。總而言之，「黃」是中央之色（根據五行說︰東方甲乙木，南方丙丁火，中央戊己土，西方庚辛金，北方壬癸水。土色為黃，故黃為中央之色），「庭」指四方之中，或指階前空地，「黃庭」即喻指道家內修功夫的中空現象。
《內景經》又名《太上琴心文》、《東華玉篇》、《大帝金書》。歷代稱它是魏晉間道士養生之書，其實它遠在一般藥物養身、術數延命之類書之上，而是一部繼承漢代「五髒神」之說，以身體髒腑各有所主的理論為基礎，結合道教人身百脈關竅各有司神之說，以七言韻文的形式，注重以「存思」為主的修煉要訣。因它是早期上清派崇奉的經典，故又稱《上清黃庭內景玉經》。《內景經》包含著一些醫學理論，分別論述了人體各主要器官的大致情狀以及主要生理功能，其中有十四章著重闡述了人體五髒及膽腑的生理作用。經中認為心是髒腑之王，能知寒熱、和榮衛、通血脈、調陰陽；心開竊于口舌，能吐納五髒之氣，識別五行之味。所以人能心安，就可以體和無病身不枯。肝主謀慮，藏血、魂魄之居。
經中認為肝開竅于目，如日月之明，五行之關鏡。肝氣上與三焦氣合，下為口中津液，津液過玄膺、明堂入丹田，真氣流布，百骸受潤，則無疾病。脾為倉廩之本，納谷物生味道，化糟粕。它認為脾居中央，橫在胃上，外應臉色；脾胃相合供應營養，那麼血脈通暢，筋骨強健、肌膚豐潤、營養全軀，就能延年益壽。故它重視脾的功能，稱脾為下黃庭宮、人體的根本、五髒的要樞。肺為氣之本，開竅于鼻，布氣于七竅，主耳目聰明。認為肺氣起自三焦，能調理五髒之元氣，人若能把津液吞進丹田，那麼膚色亮澤，百脈通暢，齒堅發黑，不會衰老。腎者精之處，先天之本，元氣之根，主骨。經中認為腎主五髒六腑、九竊津液之相連，開竅于耳，腎氣充足，則耳聰目明，筋強骨健、百脈通暢。又腎藏精，認為人若止精可長壽。經文認為，膽主決斷，為六腑之精。人若膽、力互用，能攝虎兵。又認為膽外名于眉目之間，喜怒皆行此處，憤則發上沖冠。
《內景經》又吸收《河上公老子章句》及《太平經》中「五髒神」的觀念，發展為三部八景二十四神之說，認為人體各部位都有神靈居住。三部八景二十四神，是指將人身分為上元宮、中元宮、下元宮三部分，每部分的元宮都有八景神鎮守，即上部八景神鎮在人身上元宮中，中部八景神鎮在人身中元宮中，下碚八景神鎮在下元宮中。經中認為人們若能存思三部八景二十四神，則三田五髒的真氣調和，不會有疾病，甚至能乘雲升仙。值得注意的是，這些神的名字並非隨意起的，而是根據人身各器官的功能、所處方位以及顏色、狀態等，加以提煉概括成的。如對面部七神的介紹︰「發神蒼華字太元」；「腦神精根字泥丸」；「眼神明上字英玄」；「鼻神玉壟字靈堅」；「耳神空閑字幽田」；「舌神通命字正倫」；「齒神■峰字羅千」。
這些神名都是對相應器官進行形象的概括，各具特色。經中認為，人體正是靠這些神的主宰，才是以維持生理活動正常地進行，才能「形與神具」。這些神有別于超自然力量的神，而是主宰人體生理活動的「功能神」。這也反映出古時人們對人體器官功能的一些正確認識，但他們卻將人體器官功能的主宰歸結于神，是明顯錯誤的。
《內景經》還對《存思法》進行詳細闡述。早期道教《太平經》中就有存思五髒神萬病都可消除的說法，《內景經》繼承這一思想並加以進一步發揮。認為「存思百念視節度」，即要求存思身中百神，呼吸上下如一而除雜念。並認為「可用存思登虛空」，這是把存思之法當作學仙之道。可以說，存思是道教上清派典型的修煉方法，也是《內景經》的核心內容。所謂存思之法，《內景經》中包含兩個方面內容，一是指存思身內諸神，另外指存思身外之物。
道教認為人體多神，而以五髒神為主，故重視存思五髒神的色、形、氣、服飾、姓名等。《內景經》對于存思心、肝、脾、肺、腎等五髒神，都分別加以論述，其中對存思心神的論述最多。如經中述道︰「心典一體五藏（髒）王，動靜念之道德行，清潔善氣自明光，坐起吾俱共棟梁，晝日曜景暮閉藏，通利華精調陰陽。」這是認為心有神靈，且是五髒之王，倘若經常存思心神，那麼陰陽和順，髒腑調勻，均無疾病。存思肝神︰「肝氣郁勃清且長，羅列六府生三光，……五色雲氣紛青蔥，閉目內眄自相望。」
肝屬東方木位，主青，故肝氣旺盛清而且長時，如東方之木主春，肝為生氣之本，閉目冥想生氣遍照體內五髒之腑，與髒腑相應，上為五色雲，如日月星辰光亮明徹，久久即可自己內視髒腑。「內視」是存思法中一種重要思想，就是指修煉者閉目存思，潛神入定後，內觀形體，神氣充溢而使體內朗然洞徹的景象。關于存思脾神︰「脾長一尺掩太倉，中部老君治明堂，……黃衣紫帶龍虎章，長精益命賴君王，三呼我名神自通。」脾居中宮，存思脾神，即可增長精氣，延長壽命，心虛洞鑒，神靈自通。關于存思肺神︰「肺部之宮似華蓋，下有童子坐玉闕。……素錦衣裳黃雲帶，喘息呼吸體不快，急存白雲和六氣，神仙久視無災害，同之不己形不滯。」肺為金宮，在五髒之上，狀似華蓋。
童子、白雲都是指肺神。當喘息不定呼吸不暢、身體不快時，就趕緊存思肺神，便能調和六氣而無災害，常用此道，可保形體不枯衰。關于存思腎神︰「腎部之宮玄闕園，中有童子冥上玄，……蒼錦雲衣舞龍幡，……百病千災急當存，兩部水王對門生，使人長生■九天。」腎為水宮。玄闕園，喻指腎之外形。童子、水王都是指腎神。當人正生病時，就應立即存思腎神，這樣便能逢凶化吉，免除疾病而能升天成仙。
《內景經》提出「三丹田」之說。關于三丹田之名，在此經之前的早期道教籍中尚未出現。《太平經》、《大洞真經》提到泥丸、心、臍等與之相關的名稱，只有到了《內景經》才明確提出「三丹田」的概念。丹田有上、中、下之分，故合作「三田」。每一丹田中各居著一位神，故有「三神」。又因丹田之室，方圓一寸，故稱寸田，下面分別簡介三丹田。
關于上丹田︰眉間內入三寸為上丹田宮，也叫泥丸宮。「泥丸百節皆有神，……一面之神宗泥丸，泥丸九真皆有房，方圓一寸處此中，同服紫衣飛羅裳，但思一部壽無窮，非各別住俱腦中，列位次坐向外方」，講的是泥丸宮在一身之首，是百神之主，泥丸百節都有神，它們都受腦主持而排定坐次，泥丸九真都穿紫衣羅裳，人們只要意守上丹田，存思九真神，就可以延壽不老。
關于中丹田︰就是指心，又叫絳宮。經中述道︰「六腑五髒神體精，皆在心內運天經，晝夜存之自長生」講的是，六腑五髒息息相關，共同維持人體正常運轉，它們各有所轄，有不同的運作方式，但都受心主宰，故心存則五髒六腑听令而正常運行。人們若意守中丹田，存思不舍，自會長生。
關于下丹田︰又叫氣海、精門、名關元、命門等，在臍下三寸處。經中講述下丹田的重要性︰「或精或胎別執方，核孩合延生華芒。」道經認為下丹田是人命的根基、陰陽的門戶、五氣的本元；是男子藏精、女子藏胎之處，內有真神赤子居住，故稱下丹田為「命門」、「生門」或「生宮」。「核孩」，指宮中的陰陽神名，也叫「伯桃」，字「合延」。人們若意守下丹田，存思陰陽之神，則陰陽之氣不衰，生命不枯。
與三丹田相對應，《內景經》還提出三黃庭之說。上黃庭宮在腦中，與上丹田相應；中黃庭宮也與中丹田一致，都在心中；只是下黃庭宮在脾中，與下丹田不一致。總而言之，《內景經》就是以三丹田和三黃庭為樞紐，注重存思三部八景二十四真神，強調積累精氣作為長生要訣，即「仙人道士非有神，積精累氣以為真」。
《內景經》除了主要講存思身內之神以外，還講到存思身外之物，即存思日月星辰。大致過程是︰調整體內元氣，使與所攝取的日月星辰的外氣相結合。經中數處講到此法，「出日入月呼吸存」，「高奔日月吾上道，郁儀結■善相保，乃見玉清虛無老，可以回顏填血腦。」存思日月星辰，便有相應的仙人相保，就可以返還章顏，讓精氣充沛血脈腦際。
無論是存思身內諸神，還是存思身外日月星辰，《內景經》強調修煉存思之法必須精誠苦修，「至道不煩決存真」，「能存玄真萬事畢，一身精神不可失」，「晝夜七日思勿眠，子能行此可長存，積功成煉非自然，是由精誠亦由專」，這些都強調修煉要專心一臻致、矢志不移，也只有如此，才能得以登仙入道。以上大致介紹了《內景經》的主要內容，《外景經》的內容與《內景經》密切相關，大體一致，仍以七言韻文的形式，敘寫修煉存思法的要訣，但文風略有不同。《外景經》去掉《內景經》中諸多髒腑色像神名，語言要簡明平易些，語詞清顯，意義通暢。《外景經》原不分章，務成子注本分為上、中、下三部，至于與《內景經》內容相同的就不再介紹，下面就與《內景經》不同而較重要的幾個方面的內容加以介紹。
一是關于吐納行氣的方法。《外景經》在《內景經》的基礎上，繼續強調這方面的內容，如「象龜引氣至靈根」，「呼吸廬間入丹田」，講的是人應當效法長壽之龜，引氣到丹田，以保持體內元氣。又如︰「人盡食谷與五味，獨食太和陰陽氣」，「呼吸廬間以自償，子保完堅身受慶」，講的是常人都吃五谷，品五味，而修煉黃庭經者的形狀只食太和陰陽氣，以充實體內元氣，經常這樣做，就會使元氣充足，神氣合一身體健康無損。
二是關于咽津和寶精、固精的問題。道教常稱津液為玉液、玉漿、醴泉、靈液等，認為此液由煉氣而產生，是五髒之精華，甜美清香。若人們勤加修煉，漱津咽液，那麼就以去病防病，強健身體。《外景經》很重視津液的作用，如「玉池清水灌靈根，審能修之可長存」，「玉池清水上生肥，靈根堅固老不衰」，「津液醴泉通六腑，隨鼻上下開兩耳，窺視天地存童子，調和精華治發齒，顏色光澤不復白」，可見經常叩齒咽津，可使齒堅發亮，童顏常駐，其妙無窮。歷來道經甚重視寶精、固精的問題，《太平經》主張「人欲壽，當愛氣尊神重精」，《內景經》也強調說︰「急守精室勿妄泄，閉而寶之可長活。」《外景經》也強調固精、寶精的意義，如「長生要慎房中急，棄捐婬俗專子精……閉子精門可長活」，「急固子精以自持，……精神還歸老復壯」。
三是恬淡無欲的思想。《外景經》反復強調這種思想，並在數處加以闡述︰「物有自然道不煩，重拱無為身體安，虛無之居在幃間，寂寞廓然口不言」，「扶養性命守虛無，恬淡自樂何思虛」，「近存子身還自守，清靜無為神留止」，「恬淡無欲養華睫，服食玄氣可遂生」等等，這些都強調修煉者要恬淡無欲，清靜無為、虛靜自守。這些思想是對以老莊為代表的道家哲學思想加以繼承，並有所發展，運用于存思修煉中。
《黃庭經》中的存思法，是古代道教推行的主要修煉方法之一，由于注重意念，靜思默想，簡便易行，很適合士大夫的口胃，故東晉以來，在社會止廣為流傳。《黃庭經》所述的一些內修養生之術，與《周易參同契》的煉丹之道相結合，在唐宋時期流變為內丹道，成為中唐以後道教煉丹養生方術的主流，所以《黃庭經》與《周易參同契》都對後代道教產生重要影響。不過，中唐以後道教傳播《黃庭經》與晉南北朝大不相同，晉南北朝重默誦，中唐以後則不斷有人為之作注，加以詮釋。注家略可分為兩類，一類注重髒腑的性狀、功能及調護方法，以生理結構和醫藥知識為主。如晚唐胡?《黃庭內景經五髒六腑補瀉圖》；絕大多數注家屬于另一類，以內修術或內丹道來解釋《黃庭經》，如歐陽修、白履忠等。此外，有不少文士也甚喜歡該經，如晉代的王羲之給道士書寫《內景經》，而且仿其句式作辭贊，陸游更有詩句贊道︰「白頭始悟頤生妙，盡在《黃庭》兩卷中。」《黃庭經》在歷史上先後被禁過兩次，第一次是在北周武帝並禁佛道時受劫難。從內容上講，《黃庭經》已完全排除了早期道書中反映民眾願望和要求的政治思想，主要講長生久視之道，按理不會觸犯統治階級利益，也不會帶來消極的社會影響，故它完全是公元六世紀那場大辯論後佛道兩教受禁的犧牲品。《黃庭經》在元代又一次被禁。
現傳《黃庭經》有內景、外景、中景三種。一般認為中景經出世較晚，故通常所說《黃庭經》未包括《中景經》在內據《內景經》卷上梁丘子注說，黃為中央之色，庭為四方之中，外指天中地中人中，內指腦中心中脾中，故稱「黃庭」。心居身內，存觀一體的象色，故稱內景。所謂黃庭之景，實指道教修煉時產生的景象。《外景》與《內景》先後出現於兩晉，據稱由晉代魏華存夫人所傳。《黃庭經》以七言歌訣形式描述道教的修煉與養生學說，是道教思想與古醫學結合的修真書。《黃庭經》為道教茅山宗的主要經典，在道教中十分盛行，後成為全真道功課之一。它為現代養生學提供了重要考價值。收入《正統道藏》洞玄部本文類。