斥候，古代的偵察兵，起源于漢代，並因直屬王侯手下而得名。分騎兵和步兵，一般由軍中且精銳行動敏捷的軍士擔任，是一個相當重要的兵種。舊時軍隊用以偵察（敵情）的士卒，《釋名》曰︰「五百斛以上還(環)有小屋曰斥候，以視敵進退也。」所謂「斥，度也」，「候，即候望。」
《墨子》︰「守入城，先以侯始。」著名史學大家岑仲勉《墨子城守篇簡注》注釋道︰「侯，今名偵探或間諜。」
斥候兵可分騎兵和步兵，一般由行動敏捷的軍士擔任，是一個相當重要的兵種。中國斥候起源于春秋戰國，興起于漢代，並因直屬王侯手下而得名。
《書禹貢傳》︰「斥候而服事。」斥，即偵察，又如︰斥兵，偵察兵；斥候，偵察敵情的士兵。
古代的斥候亦作「斥堠」，是中國古代軍中職事。斥︰度，遠近。堠︰古代道路計程器，一種立于道路右側用于計算里程的綠色小方碑，每五里立一堠。
先秦以前，斥堠專門負責巡查各處險阻和防護設施，候捕盜賊。秦漢以後，軍中不再設此職，而稱遠出哨探的偵察兵為斥堠。唐宋後偵察兵也不再稱斥堠，根據馬步偵察的不同裝具使用改稱探馬或探子。
偵察；候望。《史記李將軍列傳》︰「然亦遠斥候，未嘗遇害。」司馬貞《史記索隱》︰「許慎注《淮南子》雲︰‘斥，度也。候，視也，望也。’」《北史莫多婁貸文傳》︰「以輕騎一千，軍前斥堠，死於周軍。」唐元稹《加烏重胤檢校司徒制》︰「又明於斥候，善揣敵情。」《續資治通鑒宋理宗嘉熙元年》︰「謹斥堠，嚴巡邏，守御遂固。」魯迅《集外集斯巴達之魂》︰「而果也斥候於不及防之地，不及防之警報至。」
斥候這一名詞亦指偵察、候望的人，即進行斥候偵察的士兵，古代的偵察兵。《尚書禹貢傳》︰「斥候而服事。」《左傳襄公十一年》︰「納斥候，禁侵掠。」《墨子》︰「守入城，先以侯始。」史學家岑仲勉《墨子城守篇簡注》注釋道︰「侯，今名偵探或間諜。」《三國志吳志諸葛恪傳》︰「復遠遣斥候，觀相徑要，欲圖壽春，權以為不可。」明朱鼎《玉鏡台記渡江擊楫》︰「江陽空闊，謹防斥堠。」清魏源《聖武記》卷三︰「斥堠言賊十餘萬，後追甚迫。」
明朝時期斥候亦是存在，是邊塞用以望敵情的土堡。明尹耕《紫荊關》詩︰「斥堠直通沙磧外，戍樓高並朔雲平。」清和邦額《夜譚隨錄阮龍光》︰「食頃，隱隱聞斥堠下有人絮語。」謝雪疇《「老虎團」的結局》︰「這兩個土堆，本是古代戰爭烽火中斥堠的遺址。」《釋名釋船》︰「五百斛以上還有小屋曰斥候，以視敵進退也。（日本奈良時代，稱忍者為斥候。）
斥候原為邊塞上專門伺察望敵情的人。《尚書禹貢》疏︰「斥候謂檢行險阻，伺候盜賊。」秦時定為較輕的一種徒刑，如《秦簡法律答問》載︰「當耐為侯（候）罪誣人，可（何）論？當耐為司寇。」秦律規定，不準任用候為官府的佐、史及禁苑憲盜（巡捕盜賊的士卒）。秦以後無此刑名。一說中國斥候起源于漢代，並因直屬王侯手下而得名。
斥候在軍隊編制上指主要負責偵察敵情與反敵方偵察的機動靈活的偵察兵。但因古代的分工沒有那麼細至，所以斥候做的也不只是偵察敵情那麼簡單。如在陸軍方面，他同時也要到戰地附近打探消息，關于地形地貌和地理環境，可飲用水源，在哪里有可行的道路畫成軍事地圖，是否要找先鋒隊有山開路遇水搭橋。
且他們對格斗和武器的掌握強于其他人，還十分善于隱藏。
在隊伍里，斥候的作用就是安靜的解決崗哨，偷偷地潛入敵後，盜取重要的文件或刺殺敵人首領，這都是他的工作範圍。所以斥候也有現在特種部隊的作用。一直到後來分工明細了，也就有了如探子，刺客等名詞。
目前在台灣軍隊中仍然使用「斥候」一詞，其含義按台灣《軍語釋要》的解釋是︰「搜索兵或搜索小組之統稱。」我軍軍語中沒有這一詞目。
此外，斥候也是日本忍者的早期稱呼。所為忍者，實際上也就是特工或者軍事間諜。按照這個意思，也有偵察的含義在內。日本最早的「忍者」出現在飛鳥時代（6~7），當時叫「志能便」。
據傳首次派遣忍者的人是聖德太子（593~621執政，推古朝改革的推動者）。
忍者在奈良時代（71~784）叫「斥候」，在戰國時代（1467~1615）叫「亂波」。江戶時代(163~1867)，正式定名為「忍者」。