鲁桓公的车往齐国境外赶，大约走了七八里路，距离国门二里地的样子，公子彭生见鲁侯熟睡，伸出胳膊用尽力气猛拉鲁桓公的胁部。彭生力大，其臂如铁，只听得还在睡梦中的鲁桓公，“哎呀”一声惨叫，从腋下到肋骨尽处的部分一下子被拉舍，刹那间，血流满车，顷刻丧命。
可叹这个鲁桓公，本是年青有为的一国之君，落得个被妻子背叛，还被奸夫大舅子杀害的下场。
色令智昏，堂堂一个诸侯王齐襄公竟为了一份不轨恋，竟然害人性命。我们实在费解！
放在今天，研究中国古代史的学者则说，这事一点儿也不难理解。首先，这是发生在春秋时代的事。第二，这是发生在王室内宫和上流社会的事，史家公认这是家族血缘观念最为淡薄的一个族群。在王权或皇权魔杖向心力的作用下，人伦、血缘、亲情皆无可避免地发生裂变、分解和淡化。为所欲为和无所不能的皇权特征决定了亲情法则失灵，也就不足为怪了。第三，也是一重要的一点就是，18年前兄妹俩的是一种极端的病态行为，因而也不能常理来解释。要知道，古往今来，许多偏直的病态思维和行为，都不是常理所能阐释的。（引自吴正章）
公子彭生将鲁桓公结果了后，赶上了国门边疆等待的文姜，他故作惊惧万状地向文姜报告说：“鲁侯酗酒伤肝，车行颠簸中竟然气绝身亡！”
一听丈夫死了，文姜很意外，一时不知如何是好，也不明事情真相，只好赶快报告齐襄公，并命令暂时停止行程，就地扎营护丧。
齐襄公不久便赶到，假作悲痛模样，命令厚殓妹夫，并以酒后中毒向鲁国报丧。
鲁国姬姓宗室及臣民听到鲁桓公的死讯，自然是愤怒异常，虽然怀疑其中必有蹊跷，但查无实据，又加上鲁弱齐强，倘若冒然出兵，犹如以卵击石。万般无奈，只好先行扶正世子姬同（文姜的长子）嗣位为鲁庄公，随即派人前往齐国迎接桓公的灵柩，外交辞令上严正声明，要求齐襄公，追查国君猝死的原因，要求齐国给一个交代。