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碧蹄馆位于汉城以北三十里处，坐落于一处低矮的山丘上，它的前面是一道较深沟壑，在沟壑中间建有一座石桥，叫做大石桥。碧蹄馆以北是峰峦起伏的惠阴山区；以南则是地势相对平坦的汉城冲积平原。这里都是开城至汉城的必经之路，又因为是山地过渡到平原地形的关口，所以是兵家必争之地
查大寿撤退到碧蹄馆后，将六百名火枪兵部署在大石桥北面，按着潘兴汉的那套指挥办法，排列成攻击阵型，有效的射杀进攻石桥的倭寇，将这条通往汉城的捷径死死守住。让其余骑兵在碧蹄馆前面的平缓山坡上悠闲的歇息，观看火枪兵的射击表演。
他在平壤攻城战中表现不佳，被据守牡丹峰上的倭寇一个反击打跑，事后却没受到李如松的处罚，相反还得到勉励，这让他对李如松感激泣怜。面对倭寇近万人的进攻，他并没意识到明军处境的危险，为报答主子的知遇之恩，决心好好表现一把，守住碧蹄馆这个战略要地。以便为后续跟上来的部队提供一处绝佳的进攻阵地，为击败倭寇夺取汉城建立首功。
李如松接到查大寿派人送来的错误消息，又分兵一千，留守高阳驿馆，自己亲率两千直属骑兵奔赴前方战场。
就在李如松前进之时，倭寇主力第六军军团长小早川隆景率两万人，兵分两路，绕过横亘在碧蹄馆前面的沟壑，从东西两面向碧蹄馆方向包抄。与此同时，倭寇统帅宇喜多秀家亲率本部直属兵马一万余人汇合黑田长政，从驿道正面向前运动。
至此，查大寿才如梦初醒，可倭寇距离太近，已来不及突围，只得拧着头皮指挥军兵退到碧蹄馆前面，顽强狙击倭寇的进攻，固守待援。
李如松远远听到前方密集的枪炮声，初步判断战场情况与前方汇报的情况有些不同，命令部队加快进军速度，驰援查大寿。待赶到战场附近，看到战场情形，不由的心惊，暗暗后悔自己的鲁莽贪功。这哪是不堪一击的敌人，根本就是倾巢出动的倭寇主力，眼下就有四万多，还不知道陆续会来多少。
此时李如松尚未进入倭寇的大包围圈，悄悄后撤，可以迅速月兑离陷阱。可要是这样做，自己在辽东将领面前的威信也就一落千丈，以后甭想再指挥他们。同时被围的那三千军兵都是亲自训练培养起来的嫡系中的嫡系，精锐中的精锐，是赖以征战的倚仗，很多爱将和一些亲族兄弟都在其中，良心上也说不过去。
再说自从出道以后未曾一败，今天总不能临战而退，坏了名头。于是向来以少胜多的李如松做了一个大胆的决定，一面派人到坡州沿途搬取救兵，一面率领两千精锐骑兵毅然杀入敌阵。
随着两千生力军的参战，倭寇以为大明军主力到来，引起一阵混乱，包围阵型被李如松带队趁势冲破。
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由于大明军身处险境，置之死地而后生，将不怕死的精神发挥到极致，顽强的抵挡进攻，再加上火枪犀利，不断有效的射杀倭寇。又不知道其未到达的后续部队还有多少，倭寇将领之间出现分歧，有的主张退守汉城；有的主张暂时对峙静观其变；有的主张立即进攻，消灭这股大明精锐骑兵。最后商议结果，还是立即消灭这股明军的主张占了上风。
李如松趁着倭寇混乱，根据战场形势，迅速做出最佳御敌部署。命令查大寿指挥六百火枪兵据于碧蹄馆前面的战场核心，利用隧发枪射程远的优点进行顽强狙击，其余骑兵分成四队，往来驰骋冲杀，牵制倭寇缩的合围战术，固守待援。
双方首领调兵遣将，调整新的作战部署后，倭寇为了一口吞下这块到嘴肥肉，利用群狼战术，全体压上，对大明军发起疯狂进攻。
倭寇装备的武器主要是火绳枪和战刀，兵种又以步兵为主，机动性相对较差。火绳枪的最远射击距离在百步左右，且发射速度在每分钟一枪多一些。
辽东精锐骑兵装备的主要是马刀和强弓，还有少量三眼神铳，每个军兵基本都是一骑双辔。在静止状态下，强弓射程略低于火绳枪，但在运动状态下，利用战马的冲击速度，强弓射程可达二百步左右，如果采用抛射，要比这个距离还远。若是近身搏杀，步兵对骑兵更无优势。
此时战场兵力倭寇是四万人左右，明军五千左右，比例达到八比一，明军兵力处于明显劣势。但倭寇兵分三面，各处部署的军兵只有一万左右，大明骑兵利用机动性强的特点，往来冲杀，飘忽不定，正面直接接触的敌人最多也就两倍于己，况且利用弓箭射程相对较远的优势，在保证己方牺牲较小的前提下，有效杀伤倭寇。
战场对明军另一个有利的因素就是地利。碧蹄馆所在的小丘，东西两面地势相对平坦开阔，利于骑兵往来回旋冲杀，南面面临一条深沟，背部临渊御敌乃是大忌，不利于进攻倭寇摆开阵势。北面陡峭，无法派遣部队进行包抄，后边漏风，倭寇总达不到四面合围之势。中心最紧要地域，又被查大寿的火枪兵牢牢控制，不断策应四处冲杀的骑兵。
经过几轮冲杀，倭寇在付出巨大伤亡后，并没有效杀伤这支大明精锐，还因士兵伤亡较大，出现局部包围圈崩溃之势。
面对这种情况，倭寇首脑再次做出调整，停止使用群狼战术全面进攻，而沿用传统的战阵对敌，在重兵包围的前提下，由一个将领带领部分精锐士卒和对方单挑，妄图利用重点进攻冲破明军阵型，从而达到近身搏杀，聚歼明军的目的。
稍作调整，第一个带队出场单挑的是倭寇主力军团第六军军团长小早川隆景手下爱将小早川秀包和他手下的三千兵马。
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两军对垒，第一阵的胜负决定双方的士气强弱，对整个战局影响极大。于是李如松决意折断倭寇这把尖刀，亲率一千亲卫迎头接战，两支精锐，兵对兵，将对将，厮杀到一起。
小早川秀包虽然武艺精湛，但需要在步战中才能发挥作用，骑在马上拼杀，哪能是成天长在马背上的李如松对手。二人一个照面，小早川秀包就被李如松犀利的刀法劈砍的得手忙脚乱，为了活命，只好从马上滚到马下。
跟在提督身后的亲卫，看到轻取倭寇主将的机会到了，纷纷将马刀劈向这个落马败将。小早川秀包不慎掉落马下反而救了自己一命，站在地上充分施展精湛的武士绝学，闪展腾挪，为自己抢得一线生机，随即被身边的家臣们七手八脚救了出去。主将就是一支军队的头颅，秀包虽然幸免一死，狼狈逃命却动摇了军兵战斗意志，向前冲锋变成了跟在主将后边逃命。李如松带着亲卫趁势追杀，倭寇死伤惨重。
在一边观敌瞭阵的小早川隆景看到弟弟陷入困境，眼看性命不保，赶忙派出粟屋景雄带领三千倭寇从西面进攻，井上景贞带领三千倭寇从东面进攻，形成钳形攻势，左右夹击明军。
李如柏、张世爵两位身经百战的明军大将早已洞悉小早川隆景的意图，各带一千明军上前抵住这两支策应进攻的倭寇。
打仗亲兄弟，上阵父子兵。李如松击退正面进攻的小早川秀包，不顾距离更近的张世爵，带领本部驰援在西部与粟屋景雄交战的弟弟李如柏。兄弟二人合伙打败粟屋景雄后，才反身接应在东边与井上景贞艰苦鏖战的张世爵及其一千骑兵。
小早川隆景一看三路军马出战接连失利，索性又改变战术，仍沿用群狼战法，将所有赌注一下子全押上，亲自带着其余倭寇全线压上。小早川隆景自己居中进攻的查大寿的核心阵地，大将小早川秀包从西面进攻，筑紫广门和立花宗茂从东面进攻。
两军混战在一起。明军以五千多人，抵挡从三个方向攻来的倭寇，形势十分严峻。明军士兵舍生忘死，与八倍于己的敌人展开殊死搏斗。从十一点一直杀到正午，片刻不得歇息。
明军数量本来就少，再加回旋阵地被压缩的越来越小，士卒伤亡越来越大，而且打了一上午几乎力战不支，就在行将崩溃的时候，留驻高阳驿馆的一千明军赶到，并迅速投入战斗。虽然这支明军数量不多，却也起到了疑兵的作用，使时刻提防明军主力到来的倭寇进攻节奏为之停顿。两军各自收拢兵马，静观战场局势变化。