北极四圣亦称“北极四圣真君”、“北方四元帅”，包括天蓬元帅、天猷副元帅、真武将军以及黑煞将军。道教护法神将“四圣真君”的崇奉，起于隋唐以后，宋代神霄派则将“四圣”与“雷部”归结为道派重要神真之一。《太上三洞咒经》称其为：天蓬紫微大帅万神祖宗、天猷副元帅游行太空、黑煞将军尧火斩凶、真武角将乞水玄酆。宋代以后，黑煞将军为“翊圣保德将军”所取代或合而为一，称其为：天蓬大元帅真君、天猷副元帅真君、翊圣保德储庆真君、真武灵应佑圣真君。
天猷元帅
北极四圣的第二位是天猷元帅。《太上九天延祥条厄四圣妙经》说他位居“妙有天中通明殿右，领天罡之次帅，列下土之诸侯。”“上佐北帝，下临九州，肩生四臂，项长三头，身披金甲，手执戈矛，云随步发，海逐身流，红光杳杳，紫气悠悠，雄风，猛雾飕飕，真气宛转，星斗回周，千神自朝，五岳巡游，金童鼓吹，玉女歌讴，名列金阙，位镇丰幽，苍禽狮子，巨海蛟虬，三十万兵，从我周游，逢妖即斩，遇鬼皆收，人遭尤善，祟遇无休，降临福气，涤荡无忧。”《道法会元》卷一七四谓其主治元景丹天府，领玄都蛟龙金龙驿吏万千，执印施符，救助万民，“气浊者以印上之，灵散者以符助之，亦可镇山川大泽魔鬼群集之所。”《太上三洞神咒》卷五亦曰：“紫微之敕，运动灵文，降行天地，帝君天蓬，紫微大帅，万神祖宗，天猷副帅，游行太空。”
翊圣元帅
四圣的第三位是翊圣元帅，亦名黑杀元帅。《太上九天延祥涤厄四妙经》说北极翊圣黑杀大元帅，“天庭位列，总三洞五雷之号令，掌八天九地之权衡，悯造化之枢机，僚真仙之将吏，无邪不断，何鬼敢当。摄大力之妖魔，逐流星之芒怪，光华日月，威震乾坤。”其《黑杀咒》曰：“走符摄录，绝断鬼门，行神布气，摄除五瘟，左右吏兵，三五将军，雷公霹雳，电激风奔，刀剑如雨，队仗如云，手把帝钟，头戴昆仑，行绕天下，搜提鬼神，九州社令，血食之兵，不许拒逆。”《道法会元》卷一七五谓翊圣元师主治元照灵虚府，有元照灵虚府印、丁甲合同印及六丁六甲符、三天五斗符传世。《上清天枢院回车毕道正法》卷上收有上清黑杀神符，并曰：“若黑杀真君闻龙蜃触符，即亲下伏之，若渡江海，用纸书佩之，不受水厄，大辟水怪，亦能镇宅，除灾驱怪。”这位翊圣元帅因得北宋皇室的推崇，早在宋初即成为护佑宋室的大神。据王钦若《翊圣保德传》记载，建隆初年(960年)太宗命于终南山中筑上清太平宫，每逢三元、诸圣诞节，致醮祀神。于是翊圣真君经常降临，为人祛殄驱怪，灵验不可胜纪。故官吏民众不远千里，“或驰诚遥祷，或斋洁朝拜，以祈真受，时有所闻。大抵多随其性习，加以训助。人臣依于忠，人子依于孝，清淳者示之格言，贪酷者警以要道，词甚平易，颇叶音韵。”如降言曰：“尽力事君以为忠臣，浊财勿顾，邪事莫闻，整雪刑狱，救疗人民，动合王道，终为吉人。积愆为咎，必有沉沦。众生本无形之性，配有形之躯，旷劫以来，不能自悟，自有无极世界不夜之乡，混合太虚，杳冥同理。”凡此类降言，内容涉及广泛，有讲修心观空，有论炼气养生，有劝善君臣民众，充分显示了道教度人济世的一贯作风，故甚得朝野上下的信仰与祭礼。
佑圣元帅
北极四圣的最后一位即真武元帅。《太上九天延祥涤厄四圣妙经》谓他乃“虚危分宿，壬癸孕灵，
化身自金阙之尊，居位极玉虚之奥。玄妙极至，奚止于辅正除邪；正一所生，岂但于消魔护国。保劫终而制劫始，护群品而掌群仙，勇果全才，威神备德。”其《真武咒》曰：“干元有将，顶戴三台，披发圆象，真武威灵，助吾大道，龟蛇合影，身如山岳，四气朗清，金光赫赫，努目光明，牙如剑树，手执七星，天魔外道，鬼魅妖精，见吾为血，化为紫尘，魁罡正气，是吾本身，天符通现，大保乾坤。”随着民间对真武崇拜的日益普及与高涨，真武元帅后来又升格为玄武大帝、玄天上帝，成为与紫微大帝同格的大神。