斥候，古代的侦察兵，起源于汉代，并因直属王侯手下而得名——分骑兵和步兵，一般由军中且精锐行动敏捷的军士担任，是一个相当重要的兵种。旧时军队用以侦察（敌情）的士卒，《释名》曰：“五百斛以上还(环)有小屋曰斥候，以视敌进退也。”所谓“斥，度也”，“候，即候望。”
《墨子》：“守入城，先以侯始。”著名史学大家岑仲勉《墨子城守篇简注》注释道：“侯，今名侦探或间谍。”
斥候兵可分骑兵和步兵，一般由行动敏捷的军士担任，是一个相当重要的兵种。中国斥候起源于春秋战国，兴起于汉代，并因直属王侯手下而得名。
《书禹贡传》：“斥候而服事。”斥，即侦察，又如：斥兵，侦察兵；斥候，侦察敌情的士兵。
古代的斥候亦作“斥堠”，是中国古代军中职事。斥：度，远近。堠：古代道路计程器，一种立于道路右侧用于计算里程的绿色小方碑，每五里立一堠。
先秦以前，斥堠专门负责巡查各处险阻和防护设施，候捕盗贼。秦汉以后，军中不再设此职，而称远出哨探的侦察兵为斥堠。唐宋后侦察兵也不再称斥堠，根据马步侦察的不同装具使用改称探马或探子。
侦察；候望。《史记李将军列传》：“然亦远斥候，未尝遇害。”司马贞《史记索隐》：“许慎注《淮南子》云：‘斥，度也。候，视也，望也。’”《北史莫多娄贷文传》：“以轻骑一千，军前斥堠，死於周军。”唐元稹《加乌重胤检校司徒制》：“又明於斥候，善揣敌情。”《续资治通鉴宋理宗嘉熙元年》：“谨斥堠，严巡逻，守御遂固。”鲁迅《集外集斯巴达之魂》：“而果也斥候於不及防之地，不及防之警报至。”
斥候这一名词亦指侦察、候望的人，即进行斥候侦察的士兵，古代的侦察兵。《尚书禹贡传》：“斥候而服事。”《左传襄公十一年》：“纳斥候，禁侵掠。”《墨子》：“守入城，先以侯始。”史学家岑仲勉《墨子城守篇简注》注释道：“侯，今名侦探或间谍。”《三国志吴志诸葛恪传》：“复远遣斥候，观相径要，欲图寿春，权以为不可。”明朱鼎《玉镜台记渡江击楫》：“江阳空阔，谨防斥堠。”清魏源《圣武记》卷三：“斥堠言贼十馀万，后追甚迫。”
明朝时期斥候亦是存在，是边塞用以望敌情的土堡。明尹耕《紫荆关》诗：“斥堠直通沙碛外，戍楼高并朔云平。”清和邦额《夜谭随录阮龙光》：“食顷，隐隐闻斥堠下有人絮语。”谢雪畴《“老虎团”的结局》：“这两个土堆，本是古代战争烽火中斥堠的遗址。”《释名释船》：“五百斛以上还有小屋曰斥候，以视敌进退也。（日本奈良时代，称忍者为斥候。）
斥候原为边塞上专门伺察望敌情的人。《尚书禹贡》疏：“斥候谓检行险阻，伺候盗贼。”秦时定为较轻的一种徒刑，如《秦简法律答问》载：“当耐为侯（候）罪诬人，可（何）论？当耐为司寇。”秦律规定，不准任用候为官府的佐、史及禁苑宪盗（巡捕盗贼的士卒）。秦以后无此刑名。一说中国斥候起源于汉代，并因直属王侯手下而得名。
斥候在军队编制上指主要负责侦察敌情与反敌方侦察的机动灵活的侦察兵。但因古代的分工没有那么细至，所以斥候做的也不只是侦察敌情那么简单。如在陆军方面，他同时也要到战地附近打探消息，关于地形地貌和地理环境，可饮用水源，在哪里有可行的道路画成军事地图，是否要找先锋队有山开路遇水搭桥。
且他们对格斗和武器的掌握强于其他人，还十分善于隐藏。
在队伍里，斥候的作用就是安静的解决岗哨，偷偷地潜入敌后，盗取重要的文件或刺杀敌人首领，这都是他的工作范围。所以斥候也有现在特种部队的作用。一直到后来分工明细了，也就有了如探子，刺客等名词。
目前在台湾军队中仍然使用“斥候”一词，其含义按台湾《军语释要》的解释是：“搜索兵或搜索小组之统称。”我军军语中没有这一词目。
此外，斥候也是日本忍者的早期称呼。所为忍者，实际上也就是特工或者军事间谍。按照这个意思，也有侦察的含义在内。日本最早的“忍者”出现在飞鸟时代（600~700），当时叫“志能便”。
据传首次派遣忍者的人是圣德太子（593~621执政，推古朝改革的推动者）。
忍者在奈良时代（710~784）叫“斥候”，在战国时代（1467~1615）叫“乱波”。江户时代(1603~1867)，正式定名为“忍者”。