弓出現于中石器時代(，公元前約10000∼6000年)，是人類發展史上的一個重要階段。不同地區，弓用材料和造弓技術也不相同。為了使弓對箭能夠產生足夠的推力，通常采用兩種方法︰一種方法是適當加長弓背；另一種方法是弓背長度不變，提高其易彎性。
即使兩地相距遙遠而文化背景完全不同的國度(如西歐的英倫三島和遠東的中國、日本，當時歐洲國家多用紫杉木制弓背，亞洲國家多用竹子制造)，開始其發展趨勢是相同的——使弓背加長。但是這種趨勢受到一定限制，因為弓箭手大多是步行，就是乘坐雙輪馬拉戰車，弓太長也是很不方便的。馬背上或戰車上使用的弓大部分是幾種材料拼合的。簡單的弓是平民和士兵使用的，拼合材料制成的弓多由社會上層人物用來狩獵和射箭娛樂。古埃及法老就曾親自帶著這樣的弓箭打獵和爭戰。巴比倫(公元前2100∼689年)、亞述(公元前7世紀)、希克索斯王朝(公元前約1730∼1650年)和赫梯(公元前17世紀)等古國對弓箭都很重視。
在中國，使用弓箭行獵或打仗可以追溯到有文字記載前的歷史時代。由中國古代史查知，弓箭曾被看作是有效的作戰工具，造弓技術一度達到幾乎盡善盡美的水平。中國弓雖有很多類別，但均屬于拼合材料遠射弓，弓箭術有許多是祖傳的，外人很難得知其奧秘。中國弓一般比亞洲其他國家的大，封建諸王朝軍隊配備的弓有4種型號——(磅)拉力的，、和拉力的，依據弓箭手的體力配備不同的型號。和拉力的弓也生產過，不過這些弓是用來在演武場爭奪武狀元或向皇帝匯報表演用的。中國人用的箭通常約長，當然也有更長一些的。中國弓的制造非常復雜。弓架是竹制的，握手處粘接落葉木條，弓背里面粘貼牛、羊或鹿角片，弓背上有獸筋，有些部分覆上白樺樹皮，上面裝飾鋸齒形、梅花或荷花圖案，弓弦用獸皮條或魚皮制。中國人還發明了一種組合式弓，不用時可折疊，便于攜行。
弓的發展是在投石器之後，各國歷史都記載有死在弓箭之下的達官武將，當然中箭身亡的無名小卒就更多了。
在特洛伊戰爭中，希臘英雄阿基里斯就是被特洛伊王帕里斯的箭射中腳踵而死去的。死于弓箭的著名歷史人物還有撒克遜最後一個國王哈羅德二世(1022∼1066)，威廉二世(1087∼1100)和理查德一世(1159∼1199)等。
古代歐洲對弓箭采取鄙視態度，有人竟然認為弓箭是一種不易防備的殺傷武器，還是刀劍好，手拿刀劍對陣才算真本事。
直到拜佔庭帝國的亞歷山大時期(870∼913)，弓箭在戰爭中的作用才引起人們的重視。亞歷山大成功地推行了一種方陣戰術，打了許多勝仗。最凶猛的敵人遇到密集方陣也變得無奈。當時的軍事領袖已經懂得「威懾」的作用，雖然這個軍事術語，即尚未造出來，但是人們普遍知道打仗時的嚇唬()效果。迦太基方陣外面排列一圈大象，其意圖當然是表明方陣堅不可摧。面對方陣久攻不下時，一方開始絞盡腦汁。有些謀士提出把善射的獵戶召集到軍隊中來，箭法高明的亡命徒和不法歹徒也可立功贖罪，允許到軍中服役。亂箭齊射，對方陣腳大亂，特別是陣中戰馬中倒鉤箭後，便亂跑起來，這樣，箭桿在馬體內就會移動，馬更感疼痛，直至痛得瘋狂，使密集隊伍亂作一團，最後以全軍潰敗而告終。
史書上對弓箭手的戰功可能有些夸大，但是弓箭手在那個時代是可怕的敵手是不容懷疑的。方頭箭穿透鎧甲的能力不亞于滑膛火槍的鉛彈丸。英國國王愛德華六世(1537∼1553在位)10歲登基，這個小皇帝有一次觀看100名弓箭神手表演，在(碼，約)距離上，可穿透厚的松木板，有一些箭整體穿了過去並射入後面的靶垛內。道格拉斯公爵(1370∼1424)是英國歷史上一個知名人物，他曾經說，1402年在戰斗中他所披掛的經過精心冶煉的鎖子甲被利箭穿透5處。北美洲印第安人曾用箭貫穿野牛。至于12世紀時羅賓漢的傳說就更神奇了，這位劫富濟貧的英國綠林好漢曾射中1個標準英里(，約合)處的目標。
經過鑒定，證實箭的最大射程為(約)。
關于張弓射箭的方法，波斯人用拇指扣著弦中央的指環拉到耳朵處；古希臘人拉到胸部右側；英國人則用手抓箭，同時數指拉弦至耳處。
關于弓箭的戰術應用，還有下述一些史實需要記述︰
(1)羅馬帝國(公元前27年建立)時期打仗時不用弓箭，只是一手持盾牌，一手拿刀、劍面對面砍殺。
(2)古希臘人不善捕獵，因此不會用弓箭打仗，後來是從塞西亞人(居住在黑海與里海之間的東北部地區)那里學來的；塞西亞人幾乎人人都是獵手。
(3)北歐人對弓箭的評價很高，但在古代也多用于行獵，很少在戰場上使用。
(4)盎格魯－撒克遜人開始時認為弓箭作為軍用武器用處不大。
(5)英王愛德華四世(1442∼1483)頒旨要求每個英國人必須備有用紫杉木、榆木或榛木等做的弓，且弓長應與身高相等，箭長等于臂長或弓長之半。違反規定者，給予懲罰。亨利七世(1475∼1509)時嚴禁用長弓以外其他類型的弓。亨利七世以後的那個英王統治時期，民間如有人使用弩弓被查出者，處以10英磅罰款——處罰不算嚴厲。
(6)公元後的第一、二個世紀，來自北方的許多民族涌往意大利進行掠奪，但只有匈奴人()的箭術令人可怕。其他一些民族，包括法蘭克人在內只把弓箭作為追擊敵人時使用的武器，沒有認識到弓箭在防御戰中的價值。撒拉遜人(伊斯蘭教徒)入侵意大利時，在亞平寧半島定居的各北方民族與當地人聯合起來抵抗來自東邊的敵人，當時弓箭得到廣泛應用。
(7)法蘭克皇帝沙勒瑪涅(－，768∼814)對他的軍隊進行了大改組，並下聖旨將弓箭在某些部隊中定為制式武器()。他還下令種植紫杉木以保證制造弓背的用料有充分供應。幾個世紀之後，即15世紀上半葉，另一位法國國王查理七世，發布了類似命令，規定諾曼底地區每個教堂墓地都要種植紫杉木。
(8)紫杉木作為制弓背材料，英國需要量最大，並且認為，在意大利種最佳，于是簽訂貿易協定，條款上有一個「但書」(條文中但字以下的部分，指出本條文的例外或附加條件)，文中有「……但進口一桶(36法定加侖)意大利葡萄酒要隨帶一個紫杉木樹干」。英國弓料還由奧地利和西班牙進口。
(9)諾曼底人在侵佔和移民北歐地區時強迫當地人使用弓箭。不過，他們的弓很簡單，也很小，僅有1.5m長，但是就是用這樣的弓，威廉一世征服者率領軍隊于1066年黑斯廷斯一役大勝哈羅德二世的軍隊，哈羅德亦中箭陣亡。當時威廉一世的軍隊佔據有利地形，天時亦佳，風正吹向哈羅德軍隊的陣地，萬箭齊發，箭如雨下。
(10)1807年1月弗里德蘭(德國東部)戰役，俄軍的非正規部隊卡爾梅人(，蒙古族)的騎兵弓箭突擊隊曾數次進攻或擾亂阻止拿破侖的龐大軍隊而得手。
(11)在第二次世界大戰中，美軍曾在亞洲戰區使用了一些弓箭手特遣隊進行特殊戰斗。