過去的乾時之戰，我們齊國為主，所以戰勝了魯國。今天的長勺之戰，魯國為主，所以我軍戰敗于魯國。我願意奉君命去乞求宋國、共同出兵、討伐魯國，一定可以戰勝魯國。」齊桓公允許了。鮑叔牙攜帶重禮出使宋國。宋閔公因自齊襄公時，齊、宋兩國就時常共事。現在听說小白即位，正想通好齊國，就確定了出兵日期，定于六月上旬，出兵在郎城相會。懶
到了出兵的日期，宋國任命南宮長萬為大將，猛獲為副將。齊國任命鮑叔牙為大將，仲孫湫為副將。各自統領大軍，會師于郎城。齊軍從東北角，宋軍從東南角，向魯國進軍。魯莊公召集群臣商議說︰「鮑叔牙懷著怒氣而來，加上有宋軍相助，南宮長萬有拔山舉鼎之力、萬夫不當之勇，我國沒有人是他的對手。齊、宋兩軍並進，互為犄角，怎麼敵御他們呀？」大夫公子偃進言說︰「容我親自去偵探一下齊、宋兩國的軍情、回來再說。」公子偃回來報告說︰「鮑叔牙有戒心，軍容很整齊。南宮長萬自恃其勇，自以為天下無敵，宋國的行軍隊伍雜亂渙散。倘若我軍悄然而出，趁宋軍沒有防備、大舉進攻，宋軍可敗也。宋軍戰敗，齊軍也不能獨自停留在魯國。」魯莊公說︰「你不是南宮長萬的對手呀。」公子偃說︰「請讓我嘗試一下呀。」魯莊公說︰「寡人親自帶領軍隊接應你。」公子偃用一百多張虎皮，蒙在馬的身上，乘著月色朦隴，偃旗息鼓，悄然而出。即將接近宋營，宋兵全然不知覺。公子偃命令軍兵點起火把高高舉起，一時間、金鼓喧天，猛向前沖突。火光之下，遙遠望見一隊猛虎咆哮。宋營人馬，無不膽戰心驚，驚慌失措，爭先奔逃。南宮長萬雖然勇猛，怎奈戰車和軍隊率先分散逃跑，只得驅趕戰車而後退。魯莊公的後隊人馬也已經趕到，合兵一處，連夜追擊宋軍。到了叫乘邱的地方，南宮長萬對猛獲說︰「今日必須死戰，不然就會全軍覆沒。」猛獲應聲而出，正遇上公子偃，兩下里對殺起來。南宮長萬挺著長戟，直沖向魯侯的大部隊，逢人便刺。魯兵害怕他的驍勇，無人敢近前。魯莊公對身邊的歂孫生說︰「你向來以力大聞名，能與南宮長萬決一勝負嗎？」歂孫生也挺起大戟，徑直尋找南宮長萬交鋒。魯莊公登上戰車觀看，見歂孫生戰南宮長萬不下，對左右說︰「取我的弓箭來！」左右隨從把弓箭遞給魯莊公。魯莊公搭箭拉弓。瞄準南宮長萬，颼的一箭，正中南宮長萬的右肩，深入在骨頭里。南宮長萬用手拔箭，歂孫生乘南宮長萬的手稍微慢了一下，用盡全身之力、一戟刺向南宮長萬，刺透了南宮長萬的左股部位。南宮長萬倒在地上，急忙想掙扎著起來，歂孫生跳下車來，雙手緊緊按定，眾軍兵一擁上前擒住了南宮長萬。猛獲見主將被擒，放棄戰車而逃跑。魯莊公大獲全勝，嗚金收兵。歂孫生解壓南宮長萬來獻功。南宮長萬的肩和股被重創，還能站立，毫無痛楚之姿態。魯莊公愛惜他的勇猛，在魯國沒有讓他吃什麼苦頭。鮑叔牙知道宋軍戰敗，也全軍返回了齊國。蟲
這一年的下半年，齊桓公派遣隰朋去周朝，向周王報告齊桓公的即位，並且向周王求婚。第二年，周王命令魯莊公做主婚人，把王姬下嫁給齊桓公。徐、蔡、衛三諸侯也各自把他們的女兒作為陪嫁一起嫁給了齊桓公。因為魯莊公有為齊桓公主婚的功勞，故此齊、魯兩國和好。這年秋天，宋國發大水，魯莊公說︰「既然和齊國通好，何必再怨恨宋國呢？」派人送財物慰問宋國。宋國感謝魯國賑災之情義，也遣人來魯國答謝，順便請求魯國放南宮長萬回國。魯莊公釋放南宮長萬歸國。自此三國和好，各棄前嫌。有詩贊說︰
乾時長勺互雄雌，又見乘邱覆宋師。
勝負無常終有失，相互和好都無危？
卻說南宮長萬回到宋國，宋閔公開玩笑地對他說︰「我原來很敬重你，現在你是魯國的囚犯，我不在敬重你了。」南宮長萬非常慚愧地退出大殿。大夫仇牧私下里上諫宋閔公說︰「君臣之間，應以禮相互地尊重，不可以相互地開玩笑。相互地開玩笑就會不尊敬，不尊敬就會怠慢；怠慢就會無禮，悖逆之心就會產生，國君你必須戒之！」宋閔公說︰「孤與南宮長萬開玩笑，不妨事的。」
宋閔公開玩被殺
再說周莊王在位十五年，患病，死了。太子胡齊即位，是為周僖王，訃告傳到宋國。這時、宋閔公和宮人在後花園游玩，讓南宮長萬擲戟作戲。原來南宮長萬有一絕技，能把長戟擲向空中數丈高，再用手接住長戟，萬無一失。宮人們都想觀看南宮長萬的這個絕技，所以、宋閔公讓南宮長萬作戲。南宮長萬奉命耍弄了一番，宮人們都夸獎不已。宋閔公稍微有妒恨的意思。命令內侍取來棋和棋盤與南宮長萬對棋，輸的要喝一大斗酒作為懲罰。對棋卻是宋閔公所長。南宮長萬連輸五局，罰酒五大斗，已經醉酒到九分的地位了，心中不服，再請和宋閔公對棋。宋閔公說︰「囚犯乃是常敗之將，怎麼能勝寡人呀？」南宮長萬心懷慚愧和憤怒，默然無語。忽然宮人來報說︰「周王有使者到。」宋閔公問其來意，乃是來報周莊王病喪，周僖王新立。