()卫国的开国君主康叔，是周文王的少子，名叫封。
周武王死后，其弟管叔、蔡叔怀疑周公旦篡权，联合殷纣王的儿子武庚禄父在殷地造反。周公旦起兵征讨，杀死武庚禄父和管叔，流放蔡叔，将黄河、淇水之间的殷商故地封给康叔，建立卫国，都于朝歌（今河南淇县）。
卫康叔遵从周公的教诲，记取殷商的教训，推行仁政，尊重贤人和长辈，爱护百姓，使卫国平稳发展，无灾无患。传至第九代共伯时，就发生了内乱。共伯的弟弟和受先君釐侯宠爱，从釐侯手中获得大量财物，他用这些钱财贿赂士兵，趁安葬釐侯之机袭击共伯。共伯被追杀，逃入釐侯的墓道自杀。于是，和自立为君，这就是卫武公。卫武公去世后，儿子庄公扬继位。庄公在位二十三年去世，太子完继位。这时，卫国宫廷发生弑君之乱。
早先，卫庄公娶齐国太子得臣的妹妹为夫人，人称庄姜，是一位绝sè佳人，可惜一直没有生育。卫国人仰慕她的美貌和高贵，创作《硕人》赞美她：“窈窕美人，锦衣轻纱……手如柔荑，肤如凝脂；颈如蝤蛴，齿如瓠犀，螓首蛾眉。巧笑倩兮，美目盼兮……”
因为庄姜不生育，庄公又娶了个陈国女子，名叫厉妫，生下一个儿子，但很小就死了。厉妫有个陪嫁的妹妹，名叫戴妫，生了公子完。庄姜很高兴，将公子完当作亲生的一样，抚育chéngrén。
卫庄公还有一个宠妾生的儿子，名叫州吁，生xìng暴戾，不知礼仪，终rì舞刀弄枪，胡作非为。庄姜很厌恶他，但庄公却溺爱他，任其所为，不加管束。
大夫石碏很担忧，劝谏庄公说：“臣下听说，父亲喜爱孩子，应该用道义去教导他，千万不能放纵。骄横奢侈，放浪形骸，就会走上邪路。如果君主想传位于州吁，那就立他为太子，趁早任用师傅，严加管教，示以六逆六顺之理，让他亲近贤良，远离邪恶。否则，必将酿成祸患。”庄公不听劝告。
石碏的儿子石厚，与州吁往来甚密。石碏一再禁止，无济于事。有一天，石碏听说石厚跟随州吁sāo扰居民，怒不可遏。派人锁拿了儿子，将其鞭笞以后，关押起来。石厚野xìng难改，加之州吁在外面勾引，遂买通家奴，越墙逃出。自此，石厚不进家门，终rì跟随州吁胡作非为，更加肆无忌惮。石碏管不住儿子，自觉羞于见人，干脆辞官归里，闭门不出。
卫庄公死后，公子完继位，这就是卫桓公。
当年，卫庄公在位时，州吁恃宠而骄，一心想做太子，最后未能如愿。因此，对桓公即位耿耿于怀，经常与石厚等泼皮恶少窜通一起，伺机弑君篡位。怎奈桓公处事缜密，一直未能得手。
不久，州吁因结伙杀人，被桓公罢免职务，拘禁于城外圈养猛兽的栅栏之中，并派人看管。州吁放荡成xìng，不服管教，遂与石厚勾结，逃亡境外。桓公十三年，郑国的叔段叛乱，州吁勾结叔段，寻求救助。后因叔段兵败自杀，未能得逞。次年，州吁又通过自己的母亲，向桓公的生母戴妫求情，并保证悔过自新，老实做人，最终得以回国。州吁回国后，贼心不死，又聚集逃亡的党羽，再次密谋叛乱。
公元前719年chūn天，州吁终于动手了。
当时周平王去世，桓王即位，卫桓公准备去雒邑朝贺。州吁密令石厚带领数百甲士，在城外驿馆附近埋伏。等到桓公动身之rì，州吁亲自驱车为桓公送行，走到驿馆前，州吁突然对桓公说：“我在馆舍略备薄酒，请为君主饯行。”桓公对州吁早有戒心，想要拒绝。州吁又说：“臣下做事唐突，只想给君主一个惊喜，所以未提前告知……”桓公很无奈，不愿得罪州吁，又见他十分谦恭，且只身一人，心想不会有事，便一同进了驿馆。桓公落座后，酒水未进，忽听门外有兵刃撞击之声，立刻jǐng惕地站起身来，正要抽剑自卫，州吁的利刃已从他的背后刺入，穿透胸膛，鲜血喷涌而出，当场毙命。门外的侍卫遭遇埋伏围剿，无一逃月兑。
州吁轻而易举地杀死卫桓公，自立为君。
为了拉拢诸侯，巩固自己的地位。州吁刚一上台，就迫不及待地联合宋、陈、蔡三**队，向郑国开战。结果围攻郑都五天五夜，未能攻克。等到秋天，州吁再次会合诸侯伐郑。终于打败郑国，抢收了郑国的谷子而返。
州吁连续两次发动战争，涂炭生灵，劳民伤财，引起百姓和诸侯国的强烈不满。许多大国断绝与卫国往来，卫国的卿大夫也都拒绝上朝议事。周桓王听说卫州吁弑君作乱，十分恼怒，也准备联合诸侯讨伐卫国。面对人人喊打局势，州吁很害怕，便与石厚商量对策。石厚谋划说：“要想摆月兑困境，务必邀请几位德高望重老臣出面调停。”
州吁晃了半天脑袋，终于想起一个人来，兴奋地拍着石厚的肩头说：“唉呀！请你父亲石碏出面，不就行了？”
石厚苦笑着说：“也只有找他了。”
石厚硬着头皮回到家中，请父亲为州吁帮忙。
石碏对儿子跟随州吁弑君篡位，深恶痛绝，一直想设法除掉他们。没想到这帮乱臣贼子，黔驴技穷，竟然自己找到门上来了。于是心生一计，故意说：“办法有的是，就看你们舍不舍得花钱了！”
石厚说：“新君有的是钱财，请父亲明示。”
石碏说：“陈、卫两国世代友善，从无嫌隙，现在也只有找陈国帮忙了。如今陈桓公是周王身边的大红人，你们可以多带一些玉帛财货，亲自前往陈国走动一番，请求陈侯出面，在周王那里代为求情，一切祸患尽可消除。”
石厚将父亲的话告诉州吁，州吁信以为真，非常高兴。遂带领百余侍卫，与石厚亲自押送珍奇财宝，前往陈国。
卫桓公的母亲戴妫是陈国人，石碏正是利用这层关系，设下“借刀杀人”之计，提前派人密告陈桓公说：“卫国既弱又小，您的外甥也是我的国君，不幸被jiān佞杀害。石碏老迈无用，不能替国家效力。现在有两个人要去觐见您，他们就是弑君篡位的凶手。请求您帮助敝国，趁机除掉这两个家伙。”
陈桓公是个jīng明的君主，他很体谅石碏的难处，高高兴兴地收下了州吁进贡的财宝，然后把州吁和石厚抓了起来，却没有杀他们，而是请卫国派人前来处治。九月，卫国派右宰丑到陈国的濮水处死了州吁。石碏派他的管家奴羊肩到陈都宛丘（今河南淮阳）处死了石厚。
于是，石碏从邢国迎回桓公的弟弟晋，立为国君，即卫宣公。
世人称颂石碏，说他忠心报国，嫉恶如仇，在国家危难关头，大义灭亲，连同自己的亲生儿子一并处死。
公元前718年，郑庄公趁卫国发生内乱之机，起兵伐卫。
卫国联合燕国抵抗，郑庄公派祭仲、原繁、泄驾，统率三军从正面进攻，命曼伯、子元迂回到燕军背后，形成前后夹击之势。卫、燕联军顾此失彼，被郑军一举击溃。
接着，郑庄公又会同周王，出兵伐宋。