()卫宣公是卫庄公的儿子，卫桓公的弟弟。
公元前719年，州吁杀死卫桓公，自立为君。次年，卫大夫石碏又设计诱杀了州吁。卫国人从邢国接回桓公的弟弟晋，立为国君，这就是卫宣公。
卫宣公做公子时，与父亲庄公的嬖妾夷姜私通，生下一子，取名急子。为遮人耳目，寄养于宫外。卫宣公宠爱夷姜，不喜欢夫人邢氏，即位以后，便立急子为太子，让公子戢做他的师傅。
太子长到十六岁时，公子戢为太子聘娶齐僖公的长女为妻。新娘迎娶到卫国后，宣公见齐女长得窈窕美貌，心生邪念，便想占为己有。遂命公子戢将新娘安置在驿馆，不必送往东宫，同时又吩咐他为太子另行聘娶新妇。公子戢闻听，尽管心中不悦，也只能惟命是从。
于是，卫宣公派遣工匠、士兵，在淇水之滨，筑起高台，张灯结彩，迎娶齐国公主，这就是宣姜。
宣姜进宫后，备受宠幸，接连生了子寿、子朔两个儿子，宣公很高兴，命公子泄做孩子的师傅。太子的生母夷姜失宠后，不堪冷落，服毒自杀。于是宣姜便作了夫人。为夺取东宫之位，宣姜与二儿子子朔合谋，不断制造谣言，诋毁太子。宣公因强纳儿媳为妃，自觉脸上无光，加上宣姜和子朔不断挑拨，甚至诬陷太子有谋反之心。宣公恼怒，便想除掉太子。
不久，宣公命太子出使齐国，暗中却让人勾结匪徒，于边境上伏击太子。临行前，宣公交给太子一面白旄旗帜，作为使节的标志。又密告匪首，看见手执白旄旗帜者，格杀勿论。
太子领命来到淇水岸边，准备登舟起程，忽然看见弟弟子寿赶来送行。子寿是宣姜的长子，为人忠厚善良，听说有人要谋杀太子，慌忙赶到码头，奉劝太子赶快逃走。太子很感激这位异母弟弟，但却不愿接受他的劝告，便对子寿说：“为了保全自己的生命而违背父亲的命令，我做不到。”说着便要登舟启程。
子寿拦住太子说：“兄长如果执意要去，千万不能拿这个白旄旗帜。我为您带来了一面黑sè旗帜，赶快丢弃那不详的东西！”
太子不肯替换，痴情地说：“白旄旗帜是父亲亲手交给我的，它是卫国使节的标志，我怎么敢随意调换呢？为了个人求生，而丢弃国君的旗帜，我不能这样做！”说毕，就乘舟出发了。
子寿见太子不听劝告，便登上一叶小舟，悄悄尾随太子的船只。等到天黑以后，子寿爬上太子的官船，偷换了旗帜，星夜赶路，提前到达边境。匪徒看见有人手执白旄旗帜，不问青红皂白，就杀了子寿。天亮后，太子来到边境，看见子寿的尸体，凄然泪下，对匪徒说：“该杀的人是我，我才是太子。”于是匪徒又杀了太子，提着两颗人头，去向宣公请赏。
太子、子寿兄弟，争相为死，感人至深。卫国人伤怀之余，作《二子乘舟》，悼念他们说：“二子乘舟，浮影悠悠。愿言思子，心中忧愁。二子乘舟，去影悠悠。愿言思子，在天聚首。”
于是，卫宣公立子朔为太子。
公元前700年，卫宣公去世，太子子朔继位，是为卫惠公。
公子戢和公子泄怨恨惠公，公元前696年起兵叛乱，拥立急子的弟弟公子黔牟为君。卫惠公恐惧，逃亡齐国。黔牟八年，齐襄公联合鲁、宋、蔡等国伐卫，护送惠公回国。周王派王子突率军救卫，王子突兵败。卫惠公得以复位，杀了公子戢和公子泄，黔牟逃亡成周。此后，卫国内乱不断，国力rì衰，逐渐沦为大国的附庸。
随着宋、郑、卫等诸侯国相继衰落，东方的齐国迅速崛起。