()鞍之战是齐、晋两国的第一次较量。
公元前596年秋，赤狄乘晋国邲之战惨败，与晋大夫先縠勾结，侵袭晋国，一直打到清地。晋军组织反击，赤狄撤退，先縠通敌之事败露。晋景公大怒，追究其在邲之战中违反军令和勾引赤狄入侵两项罪责，二罪并罚，处死先縠，灭其全族。公元前594年，赤狄的潞氏部落内讧，晋侯乘机派荀林父率军袭击，在曲梁打败狄人，灭了潞氏。次年chūn天，晋国又派士会领兵征讨赤狄，一举灭了赤狄的甲氏、留吁和铎辰三个部落，使其频临灭亡。晋的国力由此逐渐恢复。
晋景公为彰显灭狄之功，向周天子进献战俘，并请求周王将礼服赐予士会，以示嘉奖，同时任命士会为晋中军元帅，兼任太傅。士会当政以后，修明法度，广布恩德，受到民众的拥戴。国家正气上扬，开始兴盛，一些胡作非为的恶人，纷纷西逃秦国。于是，晋大夫羊舌职称赞说：“我听说，夏禹重用善人，恶人就逃离了。《诗》说：‘战战兢兢，如临深渊，如履薄冰。’这是因为好人居于上位，百姓就不敢心存侥幸了。”
邲之战后，齐、楚结盟，对晋国构成严重威胁。
为了拉拢齐国，公元前592年chūn，晋景公派大夫郤克出使齐国，想邀请齐顷公参加盟会。
此时的齐国，已经没有了当年的风光——齐桓公的时代匆匆而去，犹如一阵秋风掠过，留下许多无奈和叹息。此后的几百年间，齐国人一边诅咒着竖刁、易牙一伙yīn险小人，一边演绎着从鼎盛走向衰亡的悲剧。齐桓公死后，众公子相互杀戮，争夺君位。齐国的君主像走马灯一样，频繁更替。先是易牙、竖刁拥立公子无诡，即位三个月被杀；接着，宋襄公率领联军打败诸公子，扶立公子昭继位，是为齐孝公；十年后，齐孝公去世，开方又协助公子潘杀死孝公的儿子，夺取君位，这就是齐昭公；齐昭公在位二十年去世，儿子舍继位。公子商人又杀死舍，自立为君，是为齐懿公。齐懿公暴虐不仁，看见车夫的妻子漂亮，就占为己有。一时动怒，就砍断仆人父亲的双脚，仅仅在位四年，就被车夫和仆人杀了。齐国人讨厌懿公，不愿意让他的儿子继位，便迎立齐桓公的小儿子公子元继位，是为齐惠公。惠公在位十年去世，儿子无野继位，这就是齐顷公。
邲之战晋国惨败，齐顷公亲近楚国，瞧不起晋国。听说晋国派大夫郤克来访，他心里并不重视，只是抱着一种敷衍的态度，见见晋使而已，不想与晋国走得太近。
郤克的腿有残疾，走路瘸拐。齐顷公会见郤克时，他母亲萧同叔子出于好奇，躲在帷幕后边偷看。郤克上台阶时，身体摇晃得很厉害，萧同叔子忍不住笑出声来。郤克受到羞辱，异常愤怒，从殿里退出来后，发誓说：“不报此仇，决不东渡黄河！”于是郤克带着怨恨提前回国，让副使栾京庐留在临淄待命，并吩咐说：“务必让齐侯答应赴会，倘若不能完成使命，你就不要回来了！”郤克回国后，请求发兵攻打齐国，晋景公不同意。郤克又请求带领自己的族人和家臣去攻打齐国，也未得到许可。
是年夏天，晋景公在晋的断道（今山西沁县）会见各国诸侯，商议讨伐怀有贰心的国家，继而又在卷楚（沁县附近）举行盟会。齐顷公惹恼了郤克，害怕遭遇报复，不敢赴会，就派上卿高固和大夫晏弱、蔡朝、南郭偃去参加会议。他们走到敛盂时，高固闻听郤克发誓要报复齐国，心中恐惧，便独自逃回。郤克听说齐顷公不来参加盟会，高固又中途返回，怒不可遏，请求晋景公拒绝齐国加盟，拘捕其余的齐国大夫。晋景公也很生气，同意拘押他们。于是，郤克派人分别在野王、原地、温地绑架了晏弱、蔡朝和南郭偃三人。
晋大臣苗贲皇途经野王时，看见被拘押的晏弱，才知道发生的事情。回到绛城后，劝谏晋景公说：“主公这样做，只能使诸侯远离晋国而亲近楚国，不会有任何益处。齐侯之所以不来，就是担心得不到礼遇。高固中途逃走，也是有人想公报私仇。晏弱他们，不愿意断绝与晋国修好的机会，冒着危险前来参加盟会。主公不仅不让齐国加盟，还逮捕了他们的大臣，这是自绝于诸侯！”晋景公接受苗贲皇的意见，故意放松对齐大夫的看守，晏弱他们才得以逃回。
这年秋天，士会告老还乡，郤克接替其职权，主持国政，齐、晋关系愈来愈紧张。公元前591年，郤克联合卫国攻打齐国，一直到达阳谷（今山东阳谷附近）。齐顷公畏惧，请求议和，在缯地与晋国结盟。齐国送公子强入质于晋，晋军方才撤退。
鲁国人长期受齐国欺压，听到齐、晋结盟，立刻向楚国报信，请求出兵伐齐。此时，楚庄王刚刚去世，楚军未能成行。
公元前590年，鲁国为了强兵备战，防御齐军入侵，实施“丘甲”制度，规定每个地方zhèngfǔ，每年征收一定数量的军赋，用于加固城郭，完善防御设施。等到夏天，鲁国又派大臣臧孙许出使晋国，与晋侯在赤棘结盟。
公元前589年chūn，齐军进攻鲁国北部边境，包围了龙城（今山东泰安附近）。齐顷公的宠臣卢蒲臼魁攻打城门时，被龙城的守军俘虏。齐顷公喊话说：“不要杀他！寡人向你们盟誓，立即退出边境。”龙城人不相信，杀了卢蒲臼魁，暴尸城头示众。齐顷公大怒，亲自击鼓督战，连续猛攻三天，齐国士兵终于攀上城墙，占领了龙城。接着又向南进攻，一直打到巢丘。
卫穆公闻讯，派大夫孙良夫率军伐齐，救援鲁国。行进途中，卫、齐两军在新筑（今河北魏县南）遭遇，卫军战败。齐军乘胜追击，进驻卫国的鞫居。孙良夫兵败后，直接前往晋国请求救助。此时，鲁国也派臧宣叔到晋国告急。孙、臧二人都跑到郤克府上求情，郤克答应出兵。
晋景公也有图霸之心，打算出动七百乘战车伐齐。郤克嫌少，进谏说：“不行，这只是当年城濮战役的兵力。那时候，先君文公明察秋毫，大夫先轸、狐偃、栾枝几位都还健在，个个才思敏捷，足谋善战，所以大败楚军。臣下与他们相比，连做仆人资格都没有，请主公再增加战车百乘！”晋景公答应了。于是，晋国出动八百乘战车，命郤克率领中军，士夑率上军，栾书率下军，韩厥任司马，前去救援鲁国。臧宣叔为晋军做向导，以便与鲁军会合。
此时，齐军获胜后已撤离鲁境。于是，晋、卫、鲁联军跟踪追击，在齐国的莘地（今山东辛县北）追上了齐军。郤克侦察好地形后，安排军队驻扎于靡笄山（今济南千佛山）下。
齐军接连获胜，士气正旺。齐顷公听说晋军追来，显出蔑视的神态说：“晋国人找死来了！”，遂派使者前往晋营请战，说：“贵军长途跋涉，好好休息吧！明天早晨再见高低。”郤克对齐使说：“上国的军队，没黑没明地在我友邦的土地上发泄私愤，他们实在忍受不了啦，才向晋国求救。请转告齐侯，我们不会在此久留，而且只进不退，决不会让寡君的命令落空！”
齐军从未与晋军交过手，不知底细，齐上卿高固想弥补上次逃会的过失，独自驾车冲入晋军防区，探视敌情。远远望见一辆战车迎面而至，高固举起石块砸向战车，一名晋军士兵负伤被俘。高固十分得意，将俘虏绑在车上返回，并在营垒间一边驱车奔跑、一边大喊：“晋蛮不足为惧，想要勇气的人，都来买我剩余的勇气吧！”
六月癸酉rì，齐、晋大军在鞍地（今山东济南西）列阵会战——史称“鞍之战”。因在靡笄山下，亦称“靡筓战役”。
齐顷公骄傲轻敌，清晨起身后，对左右说：“姑且消灭了这帮晋人，再吃早饭！”。于是，齐顷公马不披甲，由邴夏驾车，逢丑父担任车右，在弓弩手地掩护下，冲向晋军阵地。
晋军主帅郤克出阵迎战，解张为其驾车，郑丘缓担任车右。战斗刚一开始，郤克就被敌箭shè中，鲜血从腰间一直流到了脚上。郤克疼痛难忍，对解张说：“我的伤很重，疼得厉害，一点力气都没有了！”解张说：“您看见我的手和肘了吗？也是刚一交战就被shè穿了。您再看左边的车轮，已经被血染成黑红sè了，我敢说痛吗？大家都在恪尽职守，忍着吧，元帅！”于是，郤克又挣扎着开始击鼓督战。车右郑丘缓喊道：“鼓声再大一点！把旗子举起来！全军将士都看着指挥车呢！本来就抱着必死的决心，受伤算什么？专心指挥吧，打消畏难情绪！”可是郤克流血太多，脸sè苍白，身体战栗得很厉害，快要昏过去了。解张见状，用左手把缰绳拉在一起，右手夺过郤克的鼓槌，拼命击鼓冲锋。
晋军将士望见指挥车又向前飞奔，都跟着冲杀过去，势如cháo水，勇不可挡。齐军全线崩溃，大败而逃。晋军穷追不舍，绕着华不注山（今山东济南东北）追赶了三圈。郤克失血过多，被送回大营。韩厥代替他指挥，继续追杀齐军。
齐顷公见形势危急，派邴夏去联络救兵，让逢丑父驾车。这时，韩厥的兵车已经追上来了。危急之时，逢丑父为了保护顷公，与其更换了盔甲和位置，让顷公驾车。快到华泉时，车两边的骖马被藤木绊住，无法前行。韩厥趁机赶上来，拦住了齐侯的戎辂。逢丑父假扮齐侯，让顷公下车去华泉取水，韩厥没有阻止，顷公趁机逃月兑。正好邴夏的救兵到了，顷公慌忙爬上战车，逃往临淄。
韩厥将逢丑父押回大营，声称俘获了齐侯。郤克大喜，等到见了逢丑父，方知韩厥受骗，勃然大怒，就要杀掉逢丑父。逢丑父大声喊道：“为保护君主，把危难留给自己，反而要被杀戮，以后再也没有人做忠臣了！”郤克被感动了，对韩厥说：“一个人用生命来免除君主的祸难，我杀了他，大概不吉利吧？”韩厥点了点头，郤克便释放了逢丑父。
晋军乘胜追击，一直到达马陉（今山东益都西北）。
齐顷公终于认输了，请求与晋国议和，派宾媚人把从纪国获得的青铜炊器、玉磬和土地献给晋国，并说：“就是这些了，如果不同意，那就看他们怎么办吧！”。晋国人不答应，提出两条要求：首先交出讥笑郤克的萧同叔子做为人质；其次，将齐国境内的田垄一律改为东西方向。宾媚人对郤克说：“您这做是故意刁难，说穿了就是无礼。萧同叔子是齐侯的母亲，齐侯的母亲就如同晋侯的母亲，将军打算怎样处置她呢？况且，将军是打着道义的旗号来的，最后却违背道义，发泄私愤，您如何向诸侯解释呢？”郤克自觉无理，遂答应议和。秋七月，齐、晋在爰娄（今山东临淄西）结盟。齐国归还了侵占鲁国和卫国的土地，晋军撤退。
晋军凯旋而归，晋景公大赏功臣，韩厥、赵括、巩朔、韩穿、荀骓、赵旃都做了卿。同时，晋国将军队扩建为六个军。
鞍之战晋军获胜，国力重振，恢复了中原的霸主地位。晋、楚形成南北对峙之势。是年冬天，楚共王举全国之兵，联合郑、蔡、许三国，讨伐卫国，迫使卫国屈服。接着又进攻鲁国的蜀城（今山东泰安东南），鲁成公恐惧，派大夫臧孙许前去议和，楚国不答应。一直攻打到阳桥（泰安西北），鲁大夫孟孙再次前往楚军，请求和解，并送给他们木工、缝纫工、织布工各一百人，派鲁成公的儿子衡入质于楚，楚军才答应议和。这次楚国对卫、鲁用兵，晋国有意回避，没有救援。这是因为晋、楚两国势均力敌，晋国害怕不能取胜，尽量避免与楚军正面交锋。
十一月，楚国在蜀地主持盟会，楚公子婴齐与鲁、宋、蔡、许、陈、秦、卫、郑、齐、曹、邾、薛、鄫等十四国诸侯及卿大夫结盟。蜀地之盟，成为chūn秋时期规模最大的一次盟会。许多诸侯因为害怕晋国报复，只能偷偷模模地亲近楚国。
公元前588年冬天，齐顷公朝见晋侯，晋景公设宴款待，郤克、韩厥等陪侍。郤克说：“君主是因为女人的嬉笑，才受到羞辱。”齐顷公说：“大家以后最好都不要提这件事了，教训由我一个人领受。”韩厥看着齐顷公想笑，说：“君主还认识厥吗？”齐顷公也笑了，说：“当然认识，因为换了盔甲，你不认识我罢了。”宴会的气氛很轻松，大家都不希望再有战争。齐顷公想尊晋景公为“王”，晋景公不敢领受。齐顷公拍马屁未成，觉得很扫兴。
齐顷公回国后，汲取教训，以宽柔之心对待诸侯。打开国库，赈济孤寡，减轻赋税，安抚因战争而伤残的民众，百姓亲附，安居乐业，国力逐渐恢复，直到顷公去世，再也没有诸侯侵犯齐国。
晋景公为了与楚国抗衡，公元前586年秋八月，晋、郑在垂棘（今山西潞城北）结盟。冬天，晋景公又邀请齐、鲁、宋、卫、郑、邾、杞等国诸侯在虫牢（今河南封丘北）会盟，以彰显晋国的威势。