()主体剧情一千年前阻止了幽冥军团的战士，本身共有四副铠甲，但是其中一副被路法夺取。铠甲本身内置了战斗数据，其威力亦会随着召唤者的“意能”而增强。每一位召唤者必须要跟密修者签下契约才能使用其铠甲，而签下契约之后，召唤器便会自动出现在召唤者面前。每一件铠甲都有专用的“召唤卡”以启动武器和技能，而召唤器本身也有直接把附身于人类的幽冥魔强制封印。而在各自的召唤器上，有着地球能晶的定位密码，并只有在召唤者合体铠甲时去下并同时得到三个召唤器才能得到整组密码。最后一集，因皮尔王贪污，三位铠甲勇士的真面目出现了（召唤者不详，但声音听起来是幽冥三军团的领导人）恭喜他们三人战胜了路法并让他们留下召唤器，并告诉有可能会有其它的敌人。具体剧情有一个距离地球七万光年的星球“阿瑞斯星”阿瑞斯星是整个银河系的守护星球。阿瑞斯拥有一支由三大军团所组成的铠甲部队。整个银河系里的星球，都是由这支强大的部队所保护。皮尔王是阿瑞斯星球的统治者，而掌管铠甲部队的路法总长则协助皮尔王坐上银河系霸主的宝座。两人一文一武合作无间，直到有一天，阿瑞斯星球盛传路法总长蓄谋叛变的消息。被激怒的皮尔王，将路法总长及其二十四名禁卫战士重判贪嗔痴三极罪。一场夺权的战火开始延烧，寡不敌众的路法叛军在撤离阿瑞斯星之前，偷走镇星之宝修罗铠甲和庚伮金刚杵。修罗铠甲拥有无法估计的可怕力量，而庚伮金刚杵更是银河系最高科技结晶，它能重新建构所有生物与非生物体的分子结构，具有控制万物的能力。皮尔王发出银河追捕令并派铠甲部队捉拿这二十四名重犯。但是路法总长与二十三名禁卫战士在离开阿瑞斯星球后，即展开疯狂的能晶夺取计划，因为宇宙法规定只要拥有银河系过半星球的统治权就能成为银河系的统治者。而取得统治权最快的方式就是拿到平衡宇宙磁场与创造繁衍能量的星球生命之石“能晶”。刑天小队在追击幽冥军团的过程中发现，地球已是路法取得过半星球能晶的最后关键。这场银河保卫战刑天小队未能完全歼敌。但是他们已经将地球能晶的设定改为运动状态。并将定位密码锁在三副铠甲召唤器中。只有在召唤人合体铠甲时取下并同时得到三个召唤器才能得到整组密码。也就是说召唤人将与铠甲召唤器共存亡。找回修罗铠甲和庚伮金刚杵是确保地球和平的唯一办法。还有必须在路法复活前找到。这是继帝皇侠消灭全数异能兽十年后的故事，虽然异能兽已消灭，但却在各地出现”妖兽人大肆破坏"的现象，幕后指使则是比五大护法还要强大的路法大帝，不过老谋深算的路法借由躲入在一件衣服上逃过一劫，并誓言在1000年后的某个年份，他会再回来并重新率领幽冥部队再来夺取召唤器，到时候就能将地球的能晶找出来。1000年后，路法果然在天、地、人三方都对自己最有利的时间找到了复活并召唤自己部队的方式，首先，他利用贪婪的巴总裁（是铠甲勇士之帝皇侠中的巴豆），将自己的部属一个个恢复生命，再命令他们不断做坏事来增加战斗能量和累积路法自己复活的能量！并且最终穿上力量最强的修罗铠甲！3个原本个xìng截然不同的青年人机缘巧合地成为新一代的铠甲召唤人，成为刑天侠，飞影侠及金刚侠，他们在一次又一次的战斗中增强了战斗能力、并体会到法、天、地、人合一的力量和战斗的真义，最终刑天小队能否将路法与他的幽冥部队击退，地球存亡便托负在这三位热血青年的手上。欢欢铁板烧由欢迎开设的店铺，亦是铠甲勇士的基地，至于上方的公寓则是众人的居住点。烧烤店内的铁板下装有用来计算事情的“时空显示盘”。巴王集团由巴董建立的公司，拥有不少盈利。希望市zhèngfǔ的网络系统也是使用其设计的系统。是当地的纳税大户，世界500强企业之一。镇魔塔位于希望市市郊，封印着幽冥军团的地方，一直由密修家族看管，实际为当时幽冥军团来到地球时的太空船。里面的风铃能感应幽冥兽复活时产生的波动，同时令烧烤店内的风铃发声的jǐng报机能。塔内藏着庚伮金刚杵。其实镇魔塔就是路法太空船的船尾，船头在镇魔塔的下面，用庚伮金刚杵并插上磁能球在八卦盘上一转太空船就会启动。幸福快递小天为了梦想而创立的一间小型快递公司，共有7名员工（柚子、小飞、柚子请来的五个加上一些新请的员工）幸福快递就成立了。阿瑞斯星球一个位于地球七万光年的星球，是银河系的守护星球。铠甲勇士与幽冥魔的故乡。拥有一支由三大军团所组成的铠甲部队。星球本身以及整个银河系里的星球，都是由这支强大的部队所保护。皮尔王是星球首长，后因贪污而下台，现由路易士担任；路法曾任阿瑞斯军团主席，后叛变。能晶所有星系中的星体（包括地球）都存在的生命物质，依靠此能晶就能够在此星球上繁衍生存，相反当失去能晶时，此星球的生命迹象会消失。能晶是一个星球的能量，也是一个星球用来吸收宇宙能量制造氧气、引力、风、生命的重要元素。而能晶也是能决定“银河之王”的权利的证据，只要取得过半的能晶，就能当上银河之王。（当上银河之王还有另一种方法，那就是通过阿瑞斯星的投票制度，而此制度已被皮尔王废除，故因此路法采用了此方法）历任之王第一任：皮尔。60集因为贪污被下台。以前还拒绝新一任统治者的投票选举。（巴鲁说过）第二任：路易士。60集皮尔下台后新一任银河之王。