進入江戶時代後。由于德川家康的憐惜，那須家被封予五千石，勉勉強強地穩定了其武士的地位，後來復與御家斷絕往來，幕臣改侍，結果貞亨四（1687）年，由于當主沒有子嗣，那須家終于成為了除封廢藩的犧牲品再度被改易。那須家此後迎入養子資彌，因而那須藩被封予1萬2千石，那須家終得重建(作為鳥山藩2萬石轉封)。因為資彌也沒有嫡子，于是從津輕迎入養子資德。可是，一族間卻生相爭，結果鳥山2萬石被沒收，那須家重建的夢同時也隨之破滅了。進入18世紀，資德之子資鄰接受來自津輕2千石的補助，成為了旗本。此後那須家血脈開始繁榮，直至末代藩主資興當政時迎來了明治維新。
那須宗家之外，大關、大田原兩氏直到幕末仍作為大名而保留了領地。以上三氏，與福原、千本、蘆野、伊王野四家合稱「那須七騎」，也就是我們通常所說的幕府「那須眾」。
武田信義，平安時代末期、鐮倉時代初期之武將。幼名龍光丸、勝千代。是源清光的次子。是孿生兄弟中的弟弟。兄為逸見光長（一說與逸見光長為異母兄弟）。甲斐源氏第四代當主，也是那因為武田信玄而名噪一時的甲斐武田氏的初代當主。兒子有一條忠賴、逸見有義、石和信光（武田信光）等。
大致在源賴朝舉兵的同一時期，武田信義興兵掌握了甲斐國的實權（山槐記）。接著著手侵攻信濃，在諏訪一帶活動。後來又攻入駿河，討取了駿河目代橘遠茂與長田入道，在平家本軍趕到之前佔領了駿河一國（吾妻鏡）。平家本軍到來後，信義率領弟弟安田義定與長子一條忠賴參與了富士川之戰。吾妻鏡有記錄說信義在此戰之後便成為了駿河守護，但實際上，信義更多地是勢力將駿河國握于手中。
安田義定是清和源氏，以出自八幡太郎義家（源義家）與新羅三郎義光（源義光）的諸氏為名門，源賴朝以義家之嫡流得以成為武家棟梁，建立鐮倉幕府，在賴朝家嗣斷絕之後，足利氏成為義家諸流之本宗，故北條執權數代之後，天下武士雖是響應天皇之號召起兵，最終卻又聚集在足利尊氏旗下倒幕，繼而顛覆了後醍醐的建武新政，重建武家社會。由此亦可見，雖是同在清和源氏之內，門第之差，亦足以導致實力、號召力之不同。而源賴朝得以建大業，初多有賴于源氏諸家名門之助，而在鐮倉幕府已經穩固之後，卻又以各種理由打壓翦除一起創業的源氏棟梁，以保證自己一支獨大的地位，在浩劫中倒下的。便有甲州源氏之棟梁——安田義定。
新羅三郎義光之孫逸見清光居甲斐國，清光長子光長領有逸見，稱逸見太郎，其雙生兄弟信義繼承了甲斐源氏之總領，稱武田太郎信義，也是甲斐武田氏的始祖，三子加賀美遠光，四子安田三郎義定，這幾兄弟都活躍在源平合戰的時代中，而其中的武功最盛者，又當推安田三郎義定。
義定于長承三年（1134）生于甲斐國逸見鄉的若神子，後領有甲府盆地東部的安田莊，稱安田氏。在領有安田莊後，義定對領內進行了全面開，通過采集黑川金山、在牧之莊展軍馬飼養，以其實力在一族中嶄頭角。同時早年的他也表現出對佛事的愛好，于保元三年（1158）在所居安田館附近的井尻開創了菩提寺雲光寺，並延請常陸的真言宗僧都了壽為此寺開光。
治承四年（）五月，後白河上皇的皇子以仁王布令旨，號召東海、東山、北陸三道諸國之源氏「起兵追討清盛法師並其從類叛逆之輩」。八月十七日，流放伊豆的源賴朝在岳父北條時政的援助下起兵。隨後卻在石橋山之戰被平家方的大庭景親擊破，由海路逃往安房以圖再起。另一方面，甲斐源氏以總領武田信義及其弟安田義定為核心，四面出擊，擊破駿河、信濃的平家方軍隊，一時名震于世。九月，信濃的木曾義仲討伐平家方的小笠原賴直，而後攻入越後。此時源賴朝、武田信義和木曾義仲就清和源氏血統之正統而言，差別不是太大，而武田信義與木曾義仲較之賴朝更以實力佔優。
八月底，賴朝得到下總豪族千葉常胤的支持而東山再起，隨即卻要以倉促聚起的烏合之眾去面對平維盛、平忠度壓倒性的東征大軍，為此，賴朝不得不謀求與甲斐源氏的合作，在九月中旬，北條時政、義時父子穿針引線下，盟約得以成立。十月中，武田信義率其武田一族及以安田義定、逸見光長為主的甲斐源氏兄弟所部二萬余騎進入駿河，十月十八日，與京都派出的平維盛、平忠度軍在富士川展開大戰，此即源平合戰的第一幕，富士川之戰。十月二十一日夜，安田義定與武田信義偷襲平氏背後，當時富士沼的大群水鳥振翅飛起，本來就惶惶不安的平氏軍也察覺到是有敵方偷襲，因而當晚便向京都撤退。據《吾妻鏡》記載，此戰之後，武田信義成為駿河守護，安田義定則成為遠江守護。實際上。富士川合戰也有後世學者認為是甲斐源氏的獨自奪取了平家支配的駿河和遠江，而源賴朝為借助甲斐源氏的武力進擊平氏、並借駿河、遠江作關東的屏障，故承認了甲斐源氏對兩國的佔領。
翌年(治承5年)二月七日，平氏再度派出大軍，由平通盛率領進擊東國，卻被武田信義與安田義定在豐川擊破，此後武田軍更是追擊進入了尾張，而源賴朝方派出的以和田義盛為大將的援軍還未到達戰場。無功的援軍面子盡失，退回鐮倉受到源賴朝責問，從而懷恨向賴朝讒言；京都方面也傳來流言︰後白河法皇命武田信義氣並打倒源賴朝；加之武田氏強大的實力時刻都令賴朝感到不安。不久之後，源賴朝召喚武田信義到鐮倉，以兩大問題責問︰
追擊平通盛時何以無視鐮倉而攻入尾張
背叛賴朝的流言是否屬實
經過解釋之後，雙方達成以下協定︰
武田信義的嫡子一條忠賴前往鐮倉居住
駿河守護予以沒收
而後，武田信義又向鐮倉宮奉上起請文，立下武田一門向賴朝效忠的誓言，至此甲斐源氏正式從屬于源賴朝之下，在駿河守護被沒收之後，武田信義本人前往甲州白山城隱居，一條忠賴成為一門的總領。
壽永二年（1183），源賴朝命甲斐源氏協助木曾義仲討伐平氏，而後，木曾義仲由北陸，一條忠賴率武田氏主力由東山道。安田義定與其子義資由東海道，三面上洛。進入京都後，一條忠賴與木曾義仲一起就任京都守護，而安田義定則正式就任從五位下遠江守。不久之後，後白河上皇被木曾義仲的暴虐激怒，于十月出綸旨召源賴朝討伐木曾義仲。隨後源賴朝以源義經、源範賴為大將，組成討伐軍上洛，西上與退出京都的武田軍合流，次年一月在宇治、瀨田等地擊破木曾義仲，一月二十日，木曾義仲在粟津戰死。而後。一條忠賴率軍返回甲斐，安田義定留在京都與源範賴、源義經一起構成新的平氏追討軍主力。
二月七日，安田義定作為源義經的副將參與了一之谷合戰，此時甲斐武田軍的其它人動向不明，而《吾妻鏡》則載有源範賴、源義經與安田義定三軍各自斬殺的平氏武將名單︰
源賴賴軍斬殺的平家大將有
平通盛（佐佐木盛綱斬殺）、平忠度（岡部忠澄斬殺）、平經俊
源義經軍斬殺的平家大將有
平敦盛（熊谷直實斬殺）、平知章（兒玉黨斬殺）、平業盛（比氣四郎斬殺）、平盛俊（豬股則綱斬殺）
安田義定軍斬殺的平家大將有
平經正（河越小太郎重房斬殺）、平師盛（河越小太郎重房、山重忠聯手斬殺）及平教經
當年六月十六日，源賴朝命工藤佑經召一條忠賴飲酒，在忠賴醉後命天野藤內遠景將之斬殺。此後，武田氏總領由忠賴之弟武田有義繼承，而實際上安田義定成為甲斐源氏軍事、政治上的代表。安田義定的上位，從其展過程中來看，未始不是人為操縱的結果︰武田信義駿河守護被沒收，使得遠江的安田義定成為與總領武田氏相對隔離獨立的軍團，隨後一方面是武田信義隱居，一條忠賴被殺，另一方面則是安田義定立下赫赫戰功，這嫡庶之間聲勢的反常變化，造成了甲斐武田一門內的分化，分化的結果變是宗家武田氏中衰，任源賴朝宰割，總領武田有義甚至不得不忍受擔當源賴朝劍持役的恥辱，而一枝獨秀的分家安田義定則被孤立，不再依托于武田氏存在，而展成為鐮倉府下相對獨立的御家人。
在剿滅平氏的壇浦之戰後，源賴朝為在討伐平氏中立下戰功的六名源氏大將請官，其中安田義定嫡子安田義資得以就任從五位下越後守，安田父子之聲勢，在諸多御家人中可以說一時無二。然而作為甲斐源氏最後的台柱，身為源氏軍主力之一長年立下的蓋世戰功，在甲斐和遠江擁有強大的軍事和經濟實力，這些最終都將引起源賴朝的恐慌和猜忌。
在奧州征伐之後的次年即建久元年（），安田義定被朝廷任命為禁里守護番，負責大內的警護工作，這一役職具有一定的獨立性，源賴朝由此也更加深了安田義定與朝廷構結謀叛幕府的想法。當年後白河法皇要求源賴朝派人修復伏見稻渮、祗園二社，賴朝派的負責人便是義定。然而在之前的奧州征伐中安田義定亦曾參陣，卻未得到絲毫恩賞，加之連年征戰導致財政緊張。一時未能完成修復工作，賴朝便借機奏請將義定左遷為下總守，次年修復工作勉強完成，法皇未經過源賴朝便直接升任義定為從五位上遠江守。法皇無非是想和安田義定套近乎，然而安田義定不經過賴朝而直接接受朝廷官職，這正和源義經一樣，更進一步犯了賴朝的大忌。
建久四年（1193）十一月二十七日，在鐮倉永福寺藥師堂落慶供養式期間，安田義定嫡子越後守義資向賴朝的大倉御所女官贈送情書，此事隨即由尾原景時向源賴朝密告，源賴朝在收到報告的當天便下令斬殺安田義資，而後又經過與御家人合議，沒收了安田義定所領的遠江。此事在當時看來就已是明顯的陰謀，因為和安田義資類似，北條義時在前一年九月也向大倉御所的女官（比企朝宗之女）贈送過情書，在被現之後，賴朝命二人結為夫婦。同樣是送情書，北條義時得到成全，而安田義資卻身異處，其針對性不言而喻。
隨後，安田義定便離開鐮倉，返回甲州安田莊。建久五年八月，尾原景時再度向賴朝密告義定有叛逆之心，政所別當大江廣遠與問注所別當三善康信皆為義定向賴朝求情，而源賴朝還是毅然派出了以尾原氏與二階堂氏為主力的二萬大軍。義定率本部二千五百人奮起抵抗，由于眾寡懸殊，在經花鳥山、鹽山之戰後，于鹽山的方向寺自殺，享年六十一歲。
在安田義定的沒落之後，甲斐源氏在以後的鐮倉時代中再也沒能成為重要角色。而安田義資情書事件的處理，似乎也是賴朝對御家人政策的一個縮影——有力的源氏御家人多被以各種借口打壓消滅，反倒是北條氏卻得到扶植。事後正如賴朝所願，終鐮倉幕府一代，再未有有力的源氏危及將軍的地位，但諷刺的是，幕府的實權卻是一直被非源氏出身的北條氏所篡奪，而賴朝自己，也因北條氏的計謀而絕了血嗣，這種情況，卻是機關算盡的源賴朝所始料未及的。
在此後的一段時間里，東國形成了源賴朝、武田信義、源義仲三位武家棟梁鼎立的局面。在此情形下，甲斐源氏內部產生了分裂——弟弟加賀美遠光與其次小笠源長時、信義之子石和信光選擇了接近賴朝，而安田義定則與擊破平家大軍之後正開往京都的木曾義仲一同由東海道上洛，因功被授予「遠江守」的官位。不久源義仲與賴朝對立，信義選擇了與賴朝站在一列，加入到同時進攻木曾氏與平氏的行列之中。
加賀美遠光，平安時代末期、鐮倉時代初期之武將。甲斐源氏第三代源清光的四子，武田信義之弟，生母是伯祖佐竹義業的小女兒，幼名豐光丸。是河內源氏一系甲斐源氏加賀美氏的始祖，因其領有甲斐國巨麻郡加賀美鄉，通稱加賀美次郎。
據說承安元年（公元1171年）之時，宮中生了靈異事件，高蒼天皇召源氏的弓名人遠光入宮（當時遠光是瀧口武士）施鳴弦之術。不久事件竟然平息，天皇大喜，賞給遠光一尊不動明王像，並任其為近江志賀郡司。這尊不動明王像現在依然安置在山梨縣舊中富町大聖寺，是日本國家重要文化遺產。其後遠光更是被恩準使用「王」字，演化成加賀美氏的家紋三階菱。
源平合戰之時，遠光與次子小笠原長清一同參與源氏一方。平家滅亡後，遠光于文治元年（公元1185年）之時以源賴朝御門葉之一的身份敘任信濃守，後一直作為賴朝的家臣活躍著，其事跡屢為《吾妻鏡》所載。
加賀美遠光在晚年之時重興了衰微的真言宗古剎法善寺，今世甲府市的遠光寺亦是為其所創（創立時是臨濟宗寺廟，現在為日蓮宗），傳說由他創建的寺廟非常之多。
其人膝下共有五子，長子秋山光朝是後世秋山氏之祖，因娶了平家嫡流平重盛的女兒而被賴朝所殺。次子小笠原長清是後世小笠原氏之祖，三子南部光行則是後世南部氏之祖。四子加賀美光經繼承了加賀美氏家門，五子于曾經行在討伐奧州藤原氏之時立下軍功。
但與此同時，甲斐源氏高揚的名聲以及那與自己對等的武家棟梁地位成為了源賴朝心目中一統天下的障礙。他謀殺了信義的嫡子一條忠賴，沒收了武田氏的駿河守護職。另一方面，親賴朝派的加賀美遠光則受到委以「信濃守」官位的厚遇。在賴朝的謀略打壓下，武田一族四分五裂，從此威風不再——舉兵之時與賴朝、義仲等同為武家棟梁的甲斐源氏各分家就這樣成為了鐮倉掂的御家人。
另外，武田氏後來的嗣子武田信光的妻子是源氏同族新田義重的女兒，這說明了武田氏與新田氏的交往亦相當地密切。
「吾妻鏡」記載說信義于文治二年三月九日逝世，但在此後建久元年賴朝上洛時的隨從名單中亦有武田信義的名字，于是史學界認為也存在文治二年之後信義依然活在世上的可能性。
大治三年（公元1128年）八月十五日，作為新羅三郎義光（源義光）的孫子源清光的次子出生。
與逸見太郎光長是孿生兄弟。巳時生逸見光長，午辰生武田信義。（亦有異母所生的記錄）
幼名龍光丸、勝千代。
保延六年（公元年），于武田八幡宮元服，改名與武田太郎信義，時年十三歲。此後武田八幡宮成為甲斐武田氏式神。
武田苗字起源于河內源氏一族源義光（新羅三郎義光）之子源義清所居的常陸國武田鄉（今茨城縣「チギグスろ」市）。
治承四年（公元年）四月，奉以仁王之旨令，在石和一帶集結甲斐源氏起兵。是時信義五十三歲。
同年九月戰勝信濃國伊那郡的平家軍隊，十月出兵向駿河出兵。
十月十八日，信義、安田義定、一條忠賴等與源賴朝會合，隔著富士川與平維盛、平忠度的大軍對峙。
十九日深夜，武田軍在夜襲中不慎激起川間的水鳥一齊飛起，將飛鳥振翅之聲誤為源氏大軍出動的平家軍不戰而敗（富士川之戰）。
次日，賴朝任命信義為駿河守護，安田義定為遠江守護。
此後武田軍追隨源義經參與了討伐木曾義仲、一之谷之戰、屋島之戰、壇之浦之戰等戰役。
養和元年（公元1181年），有傳聞說後白河法皇任命信義為賴朝追討使。
卸駿河守護之職，後被傳往鐮倉，立下武田一門向賴朝效忠的誓言。
元歷元年（公元1184年）六月十六日，長子一條忠賴在鐮倉筵席上遭暗殺。
文治二年（公元1186年）三月九日，在失意中病逝，享年五十九歲。（上面已經提到過，對于沒年仍存有疑問）
家督之位為五子石和五郎信光繼承。
墓所在山梨縣韭崎市的願成寺。
源氏的再興在他們攻進京中、消滅平家的時候達到頂點，實際上這個「頂點」是由源賴朝的堂兄弟木曾義仲所建立。義仲從北陸上洛，十萬平家軍毫無戰意，紛紛敗逃。平家滅亡，義仲得以進入京都。但他在京中掠奪的暴行引起民憤，人們紛紛要求身在鐮倉的源賴朝嚴審義仲，情緒高漲。另方面，從京中拖逃的平氏一門被趕至岐屋島，將西國一帶十四國全部納入支配權下。木曾義仲得知了這個非同小可的消息，立即出兵征伐，卻在水島遭遇平家軍千艘戰船，致使源氏方的大將落水身亡。平氏得以一雪前恥。
義仲在京中肆意罷免公卿、殿上人並將他們禁錮，累累惡行得罪了公家和法皇。有鑒于此，後白河法皇再三向鐮倉的源賴朝派遣使者，希望盡早嚴懲義仲。賴朝以義經為先鋒，率大軍直逼京都攻略義仲軍，這支在連年與平氏軍的交戰中積累了豐富戰略經驗的精銳之師最終不敵，義仲在逃亡時被義經部下所討。後白河法皇希望源賴朝繼續討伐平氏。受命以來在一之谷挫敗平家軍，平氏一門退居屋島，源氏不曾深追，因為他們深知自己素來以陸戰見長，海戰卻未必能勝平氏。
那麼那須家當主資隆決心將賭注押在讓與一出仕賴朝這個行為上。元服後的與一為關東鐮倉效力，對于在源氏和平氏夾縫間朝秦暮楚的地方武士來說，那須家的這個決定對家族生存來說絕對是英明的。與一在鐮倉迎娶新田義重的女兒，正當沉浸在新婚生活的喜悅中，源賴朝下達了討伐平氏的出擊令，與一他們立時整兵向平氏的據點屋島進。
平氏的水軍召開軍議，計劃再度與源氏交兵。日丸扇大抵守護平家武運長久吧，過去平家的守護神嚴島大明神主祭一直視其為神物，並且延請巫女以此扇為戰斗做佔卦。
平氏軍嚴密監視著源氏軍的一舉一動，觀望他們積極備戰，觀望在傍晚時決意收兵，此時從平氏的戰船後橫出一葉小舟。有位貌若天仙的少女登上小舟，穿著十分艷麗，在船頭立起一把紅底上印著金色太陽的扇子，向源氏軍招呼。戰場上出現的這一幕令源氏軍莫名詫異，他們立時同源義經商議對策︰「對方做出那樣的奇異舉動，說不定是為使我方疏忽大意呢。」「很有可能哦，試著射掉那柄扇子。」
那須與一接下這個任務。他站在岸邊觀察，日丸扇大約相隔百米開外，如果射程能保證七十五米左右就萬無一失了。于是騎著馬沖上海灘，在目測過的那個位置張弓搭箭飛射出去，準確擊中扇柄，金色的扇子飄飄搖搖在空中璇舞，光景之美深深感染了在場的每一位，有人詠作和歌，有人翩翩起舞，幾乎忘記自己身在戰場。那種場合，源氏軍也無法趁機進攻平氏。
意識到屋島一戰勢必對自己無利的平氏一門紛紛乘船逃走。源氏繼續擴充自己在陸上的勢力，這幾乎成為陸上一道特定的風景線。後來平氏一族萌生與源氏軍死戰的覺悟，正是距射扇的屋島合戰一個月在壇浦與之對決。初時形勢十分有利，平氏軍暫處上風，突然海面涌現出大群海豚，他們感到十分新奇，命法師佔卜。法師沉吟片刻，「如果海豚返回原來的方向，便對平氏有利；如果前進則對源氏有利」這樣回答道。正在對答間，海豚從平氏的戰船下穿越過去向源氏軍劃進，平氏的武士們立時流出沮喪的青綠臉色。
平氏水軍在義經的奇計下大亂陣腳，平氏軍的水手們不是戰死倒下就是跳水逃生。當時平家忽然遭到潮水的逆襲，失去了水手的平家水軍，船紛紛被逆潮卷走，並遭到源氏的追擊，企圖撤到岸上卻不可能了，因為岸上也被源氏佔據。進退無路的平氏做好最後的覺悟，一門上下全部墜水自亡，並說「平家是從海上來的，注定也要回到海里去呀……水底有我們的王都……」
由于與一在屋島之戰中的功績被認可，源賴朝如犒賞其他功臣一樣賜予他領土。這時候源義經背叛賴朝的命令同天皇進行政治上的接觸，因而觸犯賴朝的逆鱗，義經只好返回以前棲身過的奧州平泉藤原家。與一非常重視早年與義經的交情、並時時流出懷念的神色，賴朝深怕那須家同宗的奧州藤原氏方面可能會和與一有什麼秘密會談。
關東曾經是源氏建立鐮倉幕府的根本之地。
高館城合戰中，與一那九位原先投平氏的兄長全部得到源氏方赦免，多少與此事相關聯的那須與一也未受到任何責任追究。當時原景時參加了進攻那須氏的戰斗，因為他深深嫉妒屋島之戰中與一的功勞。繼而因為他的讒言導致賴朝、義經兄弟失和，賴朝先滅義經，復令奧州藤原氏統治徹底坍台，最終全國制霸。後白河法皇對賴朝的奧州征伐頗為贊許，任命他為征夷大將軍。隨著源平氏動亂時代的結束，歷史進入鐮倉時代。
征夷大將軍在日本歷史上原為大和朝廷為對抗蝦夷族所設立的軍事職位。將軍(將軍n)由1192年至1868年是日本的實際統治者。將軍的政府稱為「幕府」。
將軍全名是「征夷大將軍」。「夷族」其實是指曾在本州和北海道居住的阿伊努族。將軍一詞多數用作軍階中將軍的職位。
在12世紀末，將軍轉為武士的代表。由鐮倉幕府開始，將軍從日本皇室奪取權力。在明治維新之前，將軍取代天皇，成為日本的實際統治者。
蝦夷族居住的地方稱為「日高見國」。所謂日高見國，就是「東方蠻族居住的日出之國」的意思。那麼日高見國又在什麼地方呢？它本來是指尚未臣服于大和王朝的東方地區，因此並沒有特定的範圍。隨著大和王朝勢力的東進，其範圍也漸漸往東方、繼而往東北方移動。在日本武尊傳說成立的時代（六世紀），依照「日本書紀」的記載，日本武尊經由海路進入陸奧國（今本州島東北地方）攻打東夷國日高見。征討後，「蝦夷既平，自日高見國還之，西南歷常陸（今茨城縣東北方）」。由此可見蝦夷族的勢力範圍，是從茨城縣東北地區，到整個本州島東北地方。「日本書紀」中對蝦夷的記載是這樣子的︰「朕聞︰其東夷也，識性強暴，凌犯為宗。村之無長，邑之勿。各貪封界，並相盜略。亦山有邪神，郊有鬼。……其東夷之中，蝦夷是尤強焉。男女相居，父子無別。冬則宿穴，夏則住樔。衣毛飲血，昆弟相疑。……故往古以來，未染王化。……即巧言而調暴神，振武以攘鬼。」「東夷之中，有日高見國。其國人，男女並椎結文身，為人勇悍。是總曰蝦夷。亦土地沃壤而曠之，擊可取之。」東北地方的蝦夷的奇異風俗，是否真如「日本書紀」所記載，不無疑問。因為上述的記載，和「漢書」、「禮記」的詞句幾乎同出一轍。換言之，「日本書紀」的資料，並非實際觀察蝦夷的生活，或運用可的資訊得來的；而只是引用中國古籍中有關蠻俗的記載而已。其中對蝦夷族的描述，僅是對其畏懼與歧視而來
賴朝征伐奧州之時，與一被後白河法皇昭入京都。賴朝希望與一的介入能夠使朝廷與幕府同一陣線，然而二者漸次對立起來，與一因夾在兩方之中而苦惱。源賴朝酷愛狩獵，時常在富士山麓的那須野、三原野等地進行。這次狩獵有集體訓練的武士團參與，其意圖在于向天下昭示賴朝自己的武裝力量。在那須的圍獵，與一以那須家當主身份一力承擔起主人的角色盛情款待賴朝以及同僚。這時生一起圍獵事件︰多年積怨的那須家與原家因圍追同一獵物而導致互相拔弓。為承擔這次騷動的責任，與一將那須家督讓給同父異母弟弟光資（那時與一沒有兒子），自己向越後進。
流浪越後的那須與一寄居于五十嵐家。五十嵐家屬于古志國造之流，那須家則是那須國造之流。古志國造與那須國造本是同族，因此五十嵐家給予與一優厚的待遇。滯留越後的日子里，與一家誕生了二名男嬰。其長女嫁入五十嵐家，兒子中一人在與一離開越後之後繼續留在該地，便成為後來的越後那須氏。直到源賴朝去世，與一得到赦免再度返回那須。他在鳥山城之南修建寺院，怡然落入道。為了憑吊祭奠在源平合戰中死去武士，他過著時常往返于那須與寺院的生活，持續了將近三十年一直到六十四歲在在兵庫縣神戶逝世。
那時隨著源氏統治時代的結束，北條泰時開始執掌政權，歷史又翻新頁。
鐮倉時代的那須氏，建久四（1193）年與一之孫那須光資做家督時，因經營有功頗得幕府信任，而成為得力的御家人。鐮倉末期跟隨足利尊氏上洛，在幕府滅亡之後便一直屬于足利尊氏一方，兩下和睦。那須氏的要沖之地屢屢遭受南朝一方的攻擊。那須資藤、資方、國方兄弟在尊氏與南朝方直冬的對決京都合戰中討死，因此決定了那須氏在室町政權下佔據重要地位。另外，自這時候起，那須的家臣大關、大田原二氏，也在那須家內部逐漸走上主導地位。
鐮倉幕府（1192年—1333年），是日本幕府政權的開始，其建立者是武將源賴朝，他于日本平安王朝的末期打敗了貴族階級的實權派平清盛一族，並逼迫在源平之戰中為自己立下了汗馬功勞的兄弟源義經自殺，達到了自己一手遮天的目的。源平之戰在日本可謂家喻戶曉，作家信濃前司行長據此寫成歷史小說《平家物語》。鐮倉幕府的建立標志著日本由中央貴族掌握實際統治權的時代結束了，在貴族時代地位很低的武士登上了歷史舞台，他們鄙視平安朝貴族萎靡的生活，崇尚以「忠君、節義、廉恥、勇武、堅忍」為核心的思想，結合儒學、佛教禪宗、神道教，形成日本軍國主義的精神支柱「武士道」。13世紀元軍侵日戰爭客觀上使幕府進一步加強了對日本的統治。鐮倉幕府的建立標志著日本天皇成為傀儡，幕府成為實際的政治中心。
中國幕府軍隊主將的府署設在帳幕內，因稱。後也稱軍政大官僚的府署︰入幕府辦事。
幕府一詞最早見于史記李牧傳，其文曰︰「以便宜置吏，市租皆輸入莫府。」史記集解引如淳曰︰「將軍出征，行無常處，所在為治，故言「莫府」。」索隱又引崔浩曰︰「古者出征為將帥，軍還則罷，理無常處，以幕簾為府署，故曰「莫府」。」按此則幕府初乃出征將帥之中軍帳也，非常設機構。至漢代，外戚多以大將軍、車騎將軍職輔政，均設幕府，召署名人學士，與參政事。如昭宣時，大將軍霍光闢楊敞為軍司馬，以明經闢蔡義，以材略闢田延年，置之幕府。又元帝時，樂陵侯史高以外屬為大司馬車騎將軍，闢匡衡為議曹史，列身幕府。又成帝時，大將軍王鳳秉政，陳咸薦蕭育、朱博除莫府屬。中興後，此風更盛，鄧、竇、梁、馬輔政，均開幕府，以樹私黨，以邀名譽。幕屬雖多居武職，然軍政之事，無所不預議，實開後世幕僚之緒。
據明朝劉基所著的百戰奇略，張文才的譯注，幕府指古代將帥出征，所設最高指揮機關以帳幕搭設而成，故稱將帥之府署為「幕府」。
習慣上也稱親王，將軍等的參謀團隊為幕府。比如李白曾經被永王招至幕府。文官亦可開府，凡是隸屬于文官機構領導者之下，都可稱為入幕。
軍事幕府之中，一般有「長吏」、「丞」、「參軍」、「主簿」等官職。
到了漢魏以後，「開府」成為一品的榮餃。
諸葛亮《前出師表》中，曾用「宮中」「府中」分別指代內侍和朝臣。
唐代曾有多位公主開幕府。最先是平陽公主因為掌兵而開幕府，其後唐中宗年間，太平公主、安樂公主等均開幕府
近代劉坤一、張之洞、曾國藩、李鴻章等都因軍政大員而開幕.幕府的一個特點，就是擁有一片自己的根據地，並且擁有一定的大義名分。v