北極四聖亦稱「北極四聖真君」、「北方四元帥」，包括天蓬元帥、天猷副元帥、真武將軍以及黑煞將軍。道教護法神將「四聖真君」的崇奉，起于隋唐以後，宋代神霄派則將「四聖」與「雷部」歸結為道派重要神真之一。《太上三洞咒經》稱其為︰天蓬紫微大帥萬神祖宗、天猷副元帥游行太空、黑煞將軍堯火斬凶、真武角將乞水玄酆。宋代以後，黑煞將軍為「翊聖保德將軍」所取代或合而為一，稱其為︰天蓬大元帥真君、天猷副元帥真君、翊聖保德儲慶真君、真武靈應佑聖真君。
天猷元帥
北極四聖的第二位是天猷元帥。《太上九天延祥條厄四聖妙經》說他位居「妙有天中通明殿右，領天罡之次帥，列下土之諸侯。」「上佐北帝，下臨九州，肩生四臂，項長三頭，身披金甲，手執戈矛，雲隨步發，海逐身流，紅光杳杳，紫氣悠悠，雄風，猛霧颼颼，真氣宛轉，星斗回周，千神自朝，五岳巡游，金童鼓吹，玉女歌謳，名列金闕，位鎮豐幽，蒼禽獅子，巨海蛟虯，三十萬兵，從我周游，逢妖即斬，遇鬼皆收，人遭尤善，祟遇無休，降臨福氣，滌蕩無憂。」《道法會元》卷一七四謂其主治元景丹天府，領玄都蛟龍金龍驛吏萬千，執印施符，救助萬民，「氣濁者以印上之，靈散者以符助之，亦可鎮山川大澤魔鬼群集之所。」《太上三洞神咒》卷五亦曰︰「紫微之敕，運動靈文，降行天地，帝君天蓬，紫微大帥，萬神祖宗，天猷副帥，游行太空。」
翊聖元帥
四聖的第三位是翊聖元帥，亦名黑殺元帥。《太上九天延祥滌厄四妙經》說北極翊聖黑殺大元帥，「天庭位列，總三洞五雷之號令，掌八天九地之權衡，憫造化之樞機，僚真仙之將吏，無邪不斷，何鬼敢當。攝大力之妖魔，逐流星之芒怪，光華日月，威震乾坤。」其《黑殺咒》曰︰「走符攝錄，絕斷鬼門，行神布氣，攝除五瘟，左右吏兵，三五將軍，雷公霹靂，電激風奔，刀劍如雨，隊仗如雲，手把帝鐘，頭戴昆侖，行繞天下，搜提鬼神，九州社令，血食之兵，不許拒逆。」《道法會元》卷一七五謂翊聖元師主治元照靈虛府，有元照靈虛府印、丁甲合同印及六丁六甲符、三天五斗符傳世。《上清天樞院回車畢道正法》卷上收有上清黑殺神符，並曰︰「若黑殺真君聞龍蜃觸符，即親下伏之，若渡江海，用紙書佩之，不受水厄，大闢水怪，亦能鎮宅，除災驅怪。」這位翊聖元帥因得北宋皇室的推崇，早在宋初即成為護佑宋室的大神。據王欽若《翊聖保德傳》記載，建隆初年(960年)太宗命于終南山中築上清太平宮，每逢三元、諸聖誕節，致醮祀神。于是翊聖真君經常降臨，為人祛殄驅怪，靈驗不可勝紀。故官吏民眾不遠千里，「或馳誠遙禱，或齋潔朝拜，以祈真受，時有所聞。大抵多隨其性習，加以訓助。人臣依于忠，人子依于孝，清淳者示之格言，貪酷者警以要道，詞甚平易，頗葉音韻。」如降言曰︰「盡力事君以為忠臣，濁財勿顧，邪事莫聞，整雪刑獄，救療人民，動合王道，終為吉人。積愆為咎，必有沉淪。眾生本無形之性，配有形之軀，曠劫以來，不能自悟，自有無極世界不夜之鄉，混合太虛，杳冥同理。」凡此類降言，內容涉及廣泛，有講修心觀空，有論煉氣養生，有勸善君臣民眾，充分顯示了道教度人濟世的一貫作風，故甚得朝野上下的信仰與祭禮。
佑聖元帥
北極四聖的最後一位即真武元帥。《太上九天延祥滌厄四聖妙經》謂他乃「虛危分宿，壬癸孕靈，
化身自金闕之尊，居位極玉虛之奧。玄妙極至，奚止于輔正除邪；正一所生，豈但于消魔護國。保劫終而制劫始，護群品而掌群仙，勇果全才，威神備德。」其《真武咒》曰︰「干元有將，頂戴三台，披發圓象，真武威靈，助吾大道，龜蛇合影，身如山岳，四氣朗清，金光赫赫，努目光明，牙如劍樹，手執七星，天魔外道，鬼魅妖精，見吾為血，化為紫塵，魁罡正氣，是吾本身，天符通現，大保乾坤。」隨著民間對真武崇拜的日益普及與高漲，真武元帥後來又升格為玄武大帝、玄天上帝，成為與紫微大帝同格的大神。