管夷吾說︰「從古至今做國君的，有讓先國君的大臣死的、也必定有讓先國君的大臣生的。我暫且活著進入齊國，為公子糾伸這不白之冤。」便束緊身子進入了囚車之中。
做朋友鮑叔牙千古典範
施伯私下里對魯莊公說︰「我觀察管仲的面部表情，似乎在齊國里必定有內部人員幫助他，回到齊國必定不會死。這人是天下奇才。若回到齊國不被殺害，必定會被齊國重用，齊國必定稱霸天下。魯國從此只有奉齊國的命令奔走的份了。國君你不如請求齊國放生管仲。管仲因你而保存了性命，則必然感恩魯國。感恩魯國而為我們魯國所用，我們就不用再考慮齊國會對我們魯國怎麼樣了。」魯莊公說︰「射殺齊君的仇人，而我們留下來用、是不可能的。雖然殺死了公子糾，齊侯的怒氣還仍然沒有消除呀。」施伯說︰「國君你認為不可以用管仲，不如殺了他，把他的尸體交給齊國。」魯莊公說︰「很好、就這麼辦了。」隰朋听說魯國將要殺死管夷吾，趕緊來見魯莊公說︰「管夷吾差一點就把我們的國君射死了，我們國君恨之入骨，想要親自用刀殺死他，才可以解去心頭的憤恨，把他的尸體帶回去、我們的國君會很不高興的。」魯莊公也沒有好的辦法，就用囚車載上管夷吾，並用木匣封了公子糾和召忽的人頭，交付給隰朋。隰朋稱謝後而返回齊國。懶蟲
卻說管夷吾在囚車中，深知這必定是鮑叔牙的計謀，心中很害怕︰「施伯是智商很高的人士，雖然釋放了，倘若翻悔了，再派兵追還魯國，我的性命就沒有了。」心生一計，作出名為《黃鵠》的歌，叫隨行的人員歌唱它。歌詞是︰
黃鵠黃鵠，不讓其飛，捆住其足，不飛不走關在牢籠中。天是何其高呀，地是何其廣呀！遭此磨難、命里注定。只能呼叫和哭泣！黃鵠黃鵠，天生你的翅膀能飛翔，天生你的雙足能追逐，誰來幫我出牢籠？一朝沖破牢籠而飛出，我時而落在樹林、時而立足大地。可恨的逮鳥人，徒自在旁邊觀看和頓足嘆息！
跟隨的人唱起這首歌，一邊歌唱一邊行路，高興得忘記了疲倦。車輪飛馳馬奔騰，一天走了兩天的路程，很快就走出了魯國的邊境。魯莊公果然追悔莫急，派公子偃帶兵追趕，沒追趕上而返回。管夷吾仰天感嘆說︰「我今天又重生了！」來到齊國的邊境堂阜城，鮑叔牙已經在那兒等候多時了，見到管夷吾如獲至寶，迎接進入驛館，鮑叔牙對管夷吾說︰「你能夠活著回來、就是天大的幸運！」立即命令砸破囚車放管夷吾出來。管夷吾說︰「沒有國君的命令，怎麼可以擅自走出囚車呢？」鮑叔牙曰︰「沒有關系的，我回去就向國君推薦你。」管夷吾說︰「我和召忽共同為公子糾做事，既然沒有能讓他做上國君，又沒有為他而死，做大臣的氣節都沒有了。況且反而又要給仇人去做事？召忽要是有靈氣的話，在地下都會笑話我的！」鮑叔牙說︰「‘成就大事的人，不會憂慮小的羞恥；立大功的人，不會在意小的成見’。你有治理好天下的才能，沒有遇到好的時機。齊桓公志氣大、見識也高明，若得到你的輔助，來治理齊國，雄霸天下就不在話下了。你的功勞蓋天下，名聲顯揚于各諸侯國，誰還去在意你那些︰沒有守住匹夫的氣節，做過一些不太光彩的事呢？」管夷吾沉默不說話了。鮑叔牙讓人解開管仲身上的綁繩和鎖鏈，讓他在堂阜休養。鮑叔牙就先回齊國都城臨淄去見齊桓公，對齊桓公說︰「我要先吊唁後祝賀！」齊桓公說︰「你吊唁誰呀？」鮑叔牙說︰「公子糾是國君你的哥哥。國君你為了國家的穩定而大義滅親，確實是萬不得已而為之，做大臣的不敢不吊唁？」齊桓公說︰「哦、是這樣的，那又有什麼值得祝賀的呢？」鮑叔牙說︰「管夷吾是天下的奇才，不是召忽所能比的，我已經使他活著回來了。國君你得到一位賢能的人做國相，我不敢不祝賀你呀？」齊桓公說︰「管夷吾箭射寡人、萬幸射中了寡人的衣帶鉤，否則、寡人就早被他射死了，那支箭我還保存在書房里。寡人每想起這件事、都非常後怕、心里發涼、渾身冒冷氣，抓到他、我很想吃他的肉、喝他的血，才能消除我的心頭之恨，況且你讓我重用他、怎麼可能呢？」鮑叔牙說︰「我們做下人和做大臣的都是各為其主。管仲用箭射你的時侯，他心中只知道有公子糾而不知道有國君你。國君若要重用他，他能射一個天下給國君你，豈止射一個人的衣帶鉤呀？」齊桓公說︰「寡人姑且听從你的吧，不殺他了、把他放了。」鮑叔牙于是把管夷吾接到自己的家里。早晚在一起談論當時的天下局勢。
話說齊桓公封賞擁立他做國君大臣的功勞，高國兩家世代是齊國的卿士，都加大了封地。齊桓公想讓鮑叔牙做上卿，主持國家政事。鮑叔牙說︰「國君加恩惠給我，讓我不挨餓、不受凍，就夠了，這是國君對我的最好封賞！至于治理好國家，這不是我所能做到的。」齊桓公說︰「寡人知道你可以勝任，你不要推辭了。」鮑叔牙說︰「國君你所謂的知道我︰是我的、‘小心謹慎，尊循禮儀、嚴守法記’這些都是我能做得到的事，不是治理好國家的才能。那些能治理好國家的人，向內使百姓安居樂業，向外撫平四面八方的敵國；對王室也有功勛，恩澤散布于各個諸侯；使國家比泰山還要安穩，國君可以享受無窮的福氣；」